Advances in Mobile Mapping Technology 1st Edition John Steventon

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ADVANCES IN MOBILE MAPPING TECHNOLOGY

International Society for Photogrammetry and Remote
Sensing (ISPRS) Book Series
Book Series Editors
Paul Aplin
School of Geography
The University of Nottingham
Nottingham, UK
Maxim Shoshany
Faculty of Civil and Environmental Engineering
Techion, Israel Institute of Technology
Haifa, Israel

AdvancesinMobileMapping
Technology
Edited by
C. Vincent Tao
Microsoft Corporation, Redmond, USA and York University, Toronto, Canada
Jonathan Li
University of Waterloo, Waterloo, Canada
LONDON / LEIDEN / NEW YORK / PHILADELPHIA / SINGAPORE

Taylor & Francis is an imprint of the Taylor & Francis Group, an informa business
© 2007 Taylor & Francis Group, London, UK
All rights reserved. No part of this publication or the information contained herein may be reproduced,
stored in a retrieval system, or transmitted in any for m or by any means, electronic, mechanical, by
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Published by: Taylor & Francis/Balkema
P.O. Box 447, 2300 AK Leiden, The Netherlands
e-mail: [email protected]
www.balkema.nl, www.taylorandfrancis.co.uk, www.crcpress.com
British Library Cataloguing in Publication Data
A catalogue record for this book is available from the British Library
Library of Congress Cataloging in Publication Data
Advances in mobile mapping technology / edited by C. Vincent Tao, Jonathan Li.
p. cm.—(International Society for Photogrammetry and Remote Sensing book series)
Includes bibliographical references and index.
ISBN 978-0-415-42723-4 (hardcover : alk. paper) 1. Digital mapping. 2. Mobile computing.
I. Tao, C. Vincent. II. Li, Jonathan.
GA139.A38 2007
526—dc22
2006034647
ISBN 978-0-415-42723-4 (Hbk)
ISBN 978-0-203-96187-2 (Ebook)
This edition published in the Taylor & Francis e-Library, 2007.
“To purchase your own copy of this or any of Taylor & Francis or Routledge’s
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ISBN 0-203-96187-0 Master e-book ISBN

Advances in Mobile Mapping Technology – Tao & Li
© 2007 Taylor & Francis Group, London, ISBN 978-0-415-42723-4
Contents
Acknowledgements vii
Contributors ix
Foreword: Advances in mobile mapping technology xi
C.V. Tao and J. Li
Part 1. Terrestrial and airborne mobile mapping systems 1
Digital mobile mapping systems – state of the art and future trends 3
K.P. Schwarz and N. El-Sheimy
GEOVAN: The mobile mapping system from the Cartographic Institute of Catalonia 19
J. Talaya, E. Bosch, R. Alamús, A. Serra and A. Baron
ORTHOROAD: A low cost mobile mapping system for road mapping 31
G. Artese
A mobile mapping system for road data capture via a single camera 43
H. Gontran, J. Skaloud and P.-Y. Gilliéron
Airborne remote sensing supporting traffic flow estimation 51
D.A. Grejner-Brzezinska, C.K. Toth and E. Paska
Part 2. Multi-sensor integration 61
Performance analysis of integrated IMU/DGPS systems for mobile mapping systems 63
A.W.L. Ip, N. El-Sheimy and M.M.R. Mostafa
Appearance based positioning in urban environments using Kalman filtering 79
L. Paletta, R. Wack, G. Paar, G. Ogris and C. Le Gal
Multi-sensor systems for pedestrian navigation and guidance services 89
G. Retscher
Integrated technologies for augmented reality applications 95
A. Kealy and S. Scott-Young
Part 3. Image processing and object extraction 107
Constrained bundle adjustment of panoramic stereo images for Mars landing site mapping 109
K. Di, F. Xu and R. Li
Vehicle classification from LiDAR data to support traffic flow estimates 119
C.K. Toth and D.A. Grejner-Brzezinska
v

Extraction of streets in dense urban areas from segmented LiDAR data 131
X. Hu, C.V. Tao and Y. Hu
Semi-automated extraction of urban highway intersections from IKONOS imagery 139
H. Dong, J. Li and M.A. Chapman
Part 4. Mobile GIS and distributed GIS 147
Mobile GIS-based navigation guide 149
B. Huang, C. Xie and S.Y. Loh
Framework for multi-risk emergency response 159
S. Zlatanova, D. Holweg and M. Stratakis
Author index 173
Subject index 175
vi

Advances in Mobile Mapping Technology – Tao & Li
© 2007 Taylor & Francis Group, London, ISBN 978-0-415-42723-4
Acknowledgements
The editors would like to acknowledge the contributors and reviewers for giving their time generously to the
preparation of this volume. The advice and counsel of Paul Aplin, ISPRS Book Series editor (2004–2008)
is extremely valuable to improve the quality of this book. Assistance from Maxim Shoshany, former ISPRS
Book Series editor was much appreciated. Special thanks go to the following review panel members for
the selection and review of the papers published in this volume of the ISPRS Book Series: Rifaat Abdalla,
Costas Armenakis, Michael A. Chapman, Dongmei Chen, Isabelle Couloigner, Kaichang Di, Jianya
Gong, Cameron Ellum, Naser El-Sheimy, Wayne Forsythe, Dorota Grejner-Brzezinska, Ayman Habib,
Boxin Hu, Xiangyun Hu, Yong Hu, Bo Huang, Andrew Hunter, Zhizhong Kang, Allison Kealey, Rongxing
Li, Songnian Li, Xiaopeng Li, Yu Li, Hans-Gerd Maas, Mohamed Mostafa, Marcelo C. Santos, Jie Shan,
Gunho Sohn, Charles Toth, Jianguo Wang, Jinling Wang, Shengrui Wang, Demin Xiong, Xuedong Yang,
Robin Zhang, Yun Zhang, Detang Zhong, and Sisi Zlatanova.
vii

Advances in Mobile Mapping Technology – Tao & Li
© 2007 Taylor & Francis Group, London, ISBN 978-0-415-42723-4
Contributors
Ramon Alamús, Cartographic Institute of Catalonia, Parc de Montjuïc 08038, Barcelona, Spain, E-mail:
[email protected]
Giuseppe Artese, Department of Land Planning, University of Calabria, Cosenza, Italy, E-mail:
[email protected]
Anna Baron, Cartographic Institute of Catalonia, Parc Montjuïc 08038, Barcelona, Spain, E-mail:
[email protected]
Ernest Bosch, Cartographic Institute of Catalonia, Parc de Montjuïc 08038, Barcelona, Spain, E-mail:
[email protected]
Michael A. Chapman, Department of Civil Engineering, Ryerson University, 350 Victoria Street, Toronto,
Ontario M5B 2K3, Canada, E-mail: [email protected]
Kaichang Di, Mapping and GIS Laboratory, Department of Civil & Environmental Engineering and
Geodetic Science, The Ohio State University, 470 Hitchcock Hall, 2070 Neil Avenue, Columbus, OH
43210-1275, USA, E-mail: [email protected]
Haibin Dong, GeoVELab, Department of Civil Engineering, Ryerson University, 350 Victoria Street,
Toronto, Ontario M5B 2K3, Canada, E-mail: [email protected]
Naser El-Sheimy, Mobile Multi-Sensor Research Group, Department of Geomatics Engineering, Uni-
versity of Calgary, 2500 University Drive NW, Calgary, Alberta, T2N 1N4, Canada, E-mail:
[email protected]
Christophe Le Gal, INRIA Rhône-Alpes, 655 Av. de l’Europe, 38330 Montbonnot-St. Martin, France,
E-mail: [email protected]
Pierre-Yves Gilliéron, Geodetic Engineering Lab, Swiss Federal Institute of Technology, Bâtiment GC,
Station 18, CH-1015 Lausanne, Switzerland, E-mail: [email protected]
Hervé Gontran, Geodetic Engineering Lab, Swiss Federal Institute of Technology, Bâtiment GC, Station
18, CH-1015 Lausanne, Switzerland, E-mail: [email protected]
Dorota Grejner-Brzezinska, Department of Civil & Environmental Engineering & Geodetic Science, The
Ohio State University, 470 Hitchcock Hall, 2070 Neil Avenue, Columbus, OH 43210, USA, E-mail:
[email protected]
Daniel Holweg, Department of Graphic Information Systems, Fraunhofer Institute for Computer Graphics,
Fraunhoferstr. 5, 64283 Darmstadt, Germany E-mail: [email protected]
Xiangyun Hu, Leica Geosystems Geospatial Imaging, LLC, 5051 Peachtree Corners Circle, Norcross,
GA 30092, USA, E-mail: [email protected]
Yong Hu, GeoICT Lab, Department of Earth and Space Science and Engineering, York University, 4700
Keele Street, Toronto, Ontario, M3J 1P3, Canada, E-mail: [email protected]
Bo Huang, Department of Geography and Resource Management, Chinese University of Hong Kong,
Shatin, N.T., Hong Kong, China, E-mail: [email protected]
Alan W. L. Ip, Applanix Corporation, 85 Leek Crescent, Richmond Hill, Ontario L4B 3B3, Canada,
E-mail: [email protected].
Allison Kealy, Department of Geomatics, The University of Melbourne, Melbourne, Victoria 3010,
Australia, Email: [email protected]
Jonathan Li, Department of Geography, University of Waterloo, 200 University Avenue West, Waterloo,
Ontario N2L 3Gl, Canada, E-mail: [email protected]
ix

Rongxing Li, Mapping and GIS Laboratory, Department of Civil & Environmental Engineering and
Geodetic Science, The Ohio State University, 470 Hitchcock Hall, 2070 Neil Avenue, Columbus, OH
43210-1275, USA, E-mail: [email protected]
SookYee Loh, Singapore LandAuthority, 8 Shenton Way, 26-01TemasekTower, Singapore 068811 E-mail:
[email protected]
Mohamed M. R. Mostafa, Applanix Corporation, 85 Leek Crescent, Richmond Hill, Ontario L4B 3B3,
Canada, E-mail: [email protected]
Georg Ogris, Institute for Computer Systems and Networks, University for Health Sciences, Medical
Informatics and Technology, Eduard Wallnoefer-Zentrum 1, A-6060 Hall i. Tirol, Austria, E-mail:
[email protected]
Gerhard Paar, Institute of Digital Image Processing, Joanneum Research, Wastiangasse 6, A-8010 Graz,
Austria, E-mail: [email protected]
Lucas Paletta, Institute of Digital Image Processing, Joanneum Research, Wastiangasse 6, A-8010 Graz,
Austria, E-mail: [email protected]
Eva Paska, Department of Civil & Environmental Engineering & Geodetic Science, The Ohio
State University, 470 Hitchcock Hall, 2070 Neil Avenue, Columbus, OH 43210, USA, E-mail:
[email protected]
Günther Retscher, Institute of Geodesy and Geophysics, Vienna University of Technology, Engineering
Geodesy, Gusshausstraße 27–29, A-1040 Vienna, Austria, E-mail: [email protected]
Klaus-Peter Schwarz, Department of Geomatics Engineering, University of Calgary, 2500 University
Drive NW, Calgary, Alberta T2N 1N4, Canada, E-mail: [email protected]
Stephen Scott-Young, Department of Geomatics, The University of Melbourne, Melbourne, Victoria
3010, Australia, Email: [email protected]
Albert Serra, Cartographic Institute of Catalonia, Parc de Montjuïc 08038, Barcelona, Spain, E-mail:
[email protected]
Jan Skaloud, Geodetic Engineering Lab, Swiss Federal Institute of Technology, Bâtiment GC, Station 18,
CH-1015 Lausanne, Switzerland, E-mail: [email protected]
Manolis Stratakis, Computer Architecture and VLSI Lab, Institute of Computer Science (ICS), Founda-
tion for Research & Technology Hellas (FORTH), Technology Park, Heraklio, Crete, Grees, E-mail:
[email protected]
Julià Talaya, Cartographic Institute of Catalonia, Parc de Montjuïc 08038, Barcelona, Spain, E-mail:
[email protected]
C. Vincent Tao, GeoICT Lab, Department of Earth and Space Science and Engineering, York University,
4700 Keele Street, Toronto, Ontario M3J 1P3, Canada, E-mail: [email protected]
Charles Toth, Center for Mapping, The Ohio State University, 1216 Kinnear Road, Columbus, OH 43212,
USA, E-mail: [email protected]
Roland Wack, Institute of Digital Image Processing, Joanneum Research, Wastiangasse 6, A-8010 Graz,
Austria, E-mail: [email protected]
Chenglin Xie, Department of Geomatics Engineering, University of Calgary, 2500 University Drive NW,
Calgary, Alberta T2N 1N4, Canada, E-mail: [email protected]
Fengliang Xu, Mapping and GIS Laboratory, Department of Civil & Environmental Engineering and
Geodetic Science, The Ohio State University, 470 Hitchcock Hall, 2070 Neil Avenue, Columbus, OH
43210-1275, USA, E-mail: [email protected]
Sisi Zlatanova, OTB Research Institute for Housing, Urban and Mobility Studies, Delft University of
Technology, Jaffalaan 9, 2628 BX Delft, The Netherlands, E-mail: [email protected]
x

Advances in Mobile Mapping Technology – Tao & Li
© 2007 Taylor & Francis Group, London, ISBN 978-0-415-42723-4
Foreword
C. Vincent Tao
Microsoft Corporation, USA and York University, Canada
Jonathan Li
University of Waterloo, Canada
We are now at the stage where mapping, which is a well established engineering subject, has become
increasingly influential to people’s lives and business processes. The growing market penetration of internet
mapping, satellite imaging and personal navigation has opened up great research and business opportunities
to geospatial communities. It has long been recognized that geospatial data is at the heart of any geospatial
application. Consequently, collecting and updating map and image information in a timely, accurate fashion
has become more important than ever.
Multi-platform and multi-sensor integrated mapping technology has clearly established a trend towards
fast geospatial data acquisition. Sensors can be mounted on a variety of platforms, such as satellites,
aircraft, helicopters, terrestrial vehicles, water-based vessels, and even people. The increasing use of
internet and wireless communication networks and the recent advances in sensor networks further enable
us to transfer and process data in a more efficient manner. As a result, mapping has becomemobile, and
dynamic.
Mobile mapping refers to a means of collecting geospatial data using mapping sensors that are mounted
on a mobile platform. The research on mobile mapping dates back to the late 1980s. This process was mainly
driven by the need for highway infrastructure mapping and transportation corridor inventories. Cameras,
along with navigation and positioning sensors, e.g., the Global Positioning System (GPS), and inertial
devices such as inertial measurement unit (IMU), were integrated and mounted on a mobile vehicle for
mapping purposes. Objects can be directly measured and mapped from images that have been georeferenced
using navigation and positioning sensors. In the early days, the research community had used various terms
to characterize this exciting research area. Terms like kinematic surveying, dynamic mapping, vehicle-
based mapping, etc., appeared in the scientific literature. In 1997, the first International Symposium on
Mobile Mapping Technology was held at the Center for Mapping at The Ohio State University, Columbus,
Ohio. Subsequently, the term “Mobile Mapping” became accepted and frequently cited.
The development and advancement of mobile mapping was primarily driven by advances in digital
imaging and direct-georeferencing technologies. In the late 1990s, a number of terrestrial vehicle-based
mobile mapping systems were in commercial operation. There had been high expectations that these
mobile mapping systems would have a large impact on conventional transportation surveying and mapping.
However, market acceptance did not reach the expected level due to the following reasons: (1) there was
a workflow issue in the deployment of the technology for transportation surveying. Often re-surveying
of missing objects by ground crews was required in order to finalize the project that had originally been
delivered by the mobile mapping system. Thus, the productivity of such systems was not guaranteed; and
(2) the high cost of system acquisition and deployment has to date limited the use of such systems for
routine road corridor surveys.
Despite the barriers, we have seen an increasing demand for terrestrial mobile mapping for transportation,
telecommunication, emergency response and engineering applications where roadside information is of
value. Many customized systems and service models have been developed for a variety of applications.
Some companies offer road image services or a pay-per-click pricing model to attract customers. Instead
xi

of owning a system or a software package, the customer can purchase the road image data and only pay
for the number of objects collected or measured from images.
In general, the evolution of mobile mapping technology can be broken down into three stages:
Photo-Logging
In the 1970’s, photo-logging systems were used by many highway transportation departments to monitor
pavement performance, signing, maintenance effectiveness, encroachments, etc. These services are usually
required at intervals of about two or three years. Often film cameras were used to capture photos through
the windshield of a van-type vehicle. An inertial device (e.g., gyroscopes and accelerometers) and a wheel
counter were employed to determine the instantaneous positions of the captured photographs. Each photo
was stamped with time and geographic position information. These photos were stored mainly as a pictorial
record of highway performance.
Due to the poor accuracy of vehicle positioning and the use of only a single camera configuration in
these systems, 3-D object measurement functionality was not available. The main drawback of photo-
logging is film-based storage and processing. Accessing the photos for engineering, planning, legal or
safety activities was time-consuming because film is fragile and film processing is costly.
Video-Logging
With the advent of the GPS as well as video imaging technologies, cumbersome photo-logging systems
were replaced by GPS-based video-logging systems. It has been demonstrated by many projects that the
GPS-based video-logging systems offer a fast and low-cost approach to highway inventory. The collected
video images can be georeferenced with respect to a global coordinate system using continuous GPS
navigation and positioning information. The turn-around time of data processing is significantly reduced
since no film processing is involved. Furthermore, the digitally georeferenced video data allows for quick
retrieval and effective management. The capability of being able to interpret highway video data is also
strengthened through the use of image processing software. This approach has become widely accepted by
most transportation departments. Visual inventory and feature documentation along road corridors remains
the major purpose of these kinds of systems.
Mobile Mapping
The development of terrestrial mobile mapping systems was initiated by two research groups in North
America, The Center for Mapping at The Ohio State University, USA and the Department of Geomatics
Engineering at The University of Calgary, Canada. Compared to video-logging systems, mobile mapping
systems are able to offer full 3-D mapping capabilities that are realized by using advanced multi-sensor
integrated data acquisition and processing technology.
A common feature of mobile mapping systems is that more than one camera is mounted on a mobile
platform, allowing for stereo imaging and 3-D measurements. Direct georeferencing of digital image
sequences is accomplished through the use of navigation and positioning techniques. Multiple positioning
sensors, GPS, IMU and dead-reckoning, can be combined for data processing to improve the accuracy and
robustness of georeferencing. The ground control required for traditional mapping is thus eliminated. The
systems can achieve centimeter accuracy of vehicle positioning and meter or sub-meter 3-D coordinate
accuracy of objects measured from the georeferenced image sequences.
In parallel, we have experienced impressive development in airborne sensors, such as large-format
digital cameras, laser scanners (or Lidar) and interferometric synthetic aperture radar (IfSAR or InSAR)
mapping systems. In the last eight years, spaceborne sensors, in particular, high-resolution commercial
imaging satellites (e.g., IKONOS, QuickBird, OrbView-3), have played a significant role in mapping. Also,
on the sensor side, the increasing availability of cheap and miniature sensors, both for professional and
consumer users and wireless, mobile, and nomadic network access; mobile mapping has becomepervasive
andubiquitous.
The new technological trend in mobile mapping can be characterized by: (1) increasing use of mobile
and portable sensors with low-cost, direct georeferencing devices; and (2) collaborative mapping with
networked, multi-platform sensors. Given the improved capacities in telecommunication bandwidth and
xii

distributed computing power, collaborative data collection is no longer a technical hypothesis. Mapping
can be performed using either a sensor network or a network of many sensor networks. Recently we have
seen a growing and exciting development in this field; for example, a network of ground stationary sensors,
terrestrial mobile mapping systems, airborne systems and even satellite systems can now be fully integrated
for multi-level mapping and monitoring. Thanks to real-time telecommunication links, collaboratively
collected data can be distributed and accessed through widely available Internet and wireless networks. As
a result, data acquisition, processing, transfer and management are controlled in a seamlessly integrated
workflow. This indeed represents an exciting framework for smart sensing
1
.
On the application side, it is even more exciting to see that mapping is gaining in popularity among
consumer users. Thanks to the internet giants, namely Google, Microsoft, andYahoo, who have used aerial
and satellite imagery extensively in their on-line mapping services, mass consumer users are now more
appreciative and aware of the value of geospatial data. Recently, A9.com (www.a9.com), a subsidiary of
Amazon, released street side images collected using sensors mounted on a moving vehicle. Microsoft has
published both airborne oblique images, along with very impressive street-side images, in its windows live
local portal in order to enhance local experiences. The ongoing market surge in on-line mapping signals
that a new mapping era is emerging; where low-cost, fast and high quality mobile mapping will become
much more valuable in serving mass consumer users.
Sponsored by the International Society for Photogrammetry and Remote Sensing, we are pleased to
assemble a synthesis of invited papers and research papers into this book format. The research papers
represent research results derived from preliminary papers presented at the 4th International Symposium
on Mobile Mapping Technology (MMT’2004) held from March 29 to 31, 2004 in Kunming, China.
This book consists of four parts, each with a particular theme. In Part One, termed “Terrestrial and
Airborne Mobile Mapping Systems”, the focus is placed on system development technology. Schwarz and
El-Sheimy provide an overview of the major steps in the development of digital mobile mapping systems
in four specific areas: digital imaging, direct geo-referencing, mathematical modeling, and filtering and
smoothing. It touches both on the technical challenges and on the achievements in this area. The second
paper, co-authored by Talaya et al., describes the development of the GEOVAN system at the Cartographic
Institute of Catalonia in Spain, as well as their results, which entailed integrating a dynamic laser scanner
with the mobile mapping system. The third paper, contributed by Artese, introduces a low-cost, land-based
mobile mapping system termed OrthoRoad. This was developed at the University of Calabria, Italy, for road
surveying and mapping. Unlike most stereo imaging systems, Gontran et al. present their research, which
focuses on a single camera-based Photobus system, developed at Swiss Federal Institute of Technology
in Lausanne (EPFL). Part 1 is concluded with a paper by Grejner-Brzezinska et al., in which the use of
airborne multisensor remote sensing systems to support traffic flow parameter estimation was studied.
Experimental results from a helicopter test flight using The Ohio State University (OSU) GPS/IMU/CCD
prototype system are given.
Part Two is termed “Multi-Sensor Integration” and is comprised of four research papers that collectively
discuss a variety of sensor integration techniques. The paper co-authored by Ip et al., examines those
parameters that are critical to properly operating a mobile mapping system for different platforms; Sensor
placement, sensor synchronization, system calibration and the sensors’ initial alignment are discussed in
detail. Paletta et al., present an automatic procedure for digital image segmentation whose main goal is
the detection of road edges from an image sequence collected by a land-based mobile mapping system.
The road edge detection procedure is based on the integration of the extended Kalman filter with the
Canny edge detector and the Hough transform. Retscher introduces a scenario for the development of
a pedestrian navigation prototype system based on simulated observation data. His study demonstrates
that a Kalman filter is suitable for the real-time evaluation of multi-sensor system integration. The paper
co-authored by Kealy et al., demonstrates the potential for an integrated system to provide the necessary
outputs of position, attitude and visualisation to support augmented reality (AR) applications. A case study
1
C.V. Tao, The Smart Sensor Web, A Revolutionary Leap in Earth Observation,GeoWorld, September 2003
xiii

undertaken within the land mobile environment is used to test the performance of the AR prototype as a
means of improving a driver’s ability to “see” the road and surrounding vehicles despite poor visibility.
PartThree, termed “Image Processing and Object Extraction” and also comprised of four papers, focuses
on image-based processing algorithms. Di et al., present a special constrained bundle-adjustment method
to support high-precision Mars landing-site mapping. A complete set of constraint equations is derived to
model the unique geometric characteristics of the stereo camera system. The proposed method, as well as
the developed software, were used in the 1997 Mars Pathfinder (MPF) mission. The paper co-authored by
Toth and Grejner-Brzezinska discusses the feasibility of using airborne LiDAR imagery data to support
traffic flow parameter estimation, including vehicle count estimates and vehicle classification, and to a
lesser extent, velocity estimates. Hu et al., describe an interesting algorithm, based on the constrained
Hough transform, which purpose is to extract the grid-type street network automatically. Their results
demonstrate the potential power of using LiDAR data for road extraction in dense, urban areas. Dong et al.
introduce a semi-automated strategy for extracting highway intersections from pansharpened IKONOS
images. The proposed method is based on the multi-scale wavelet transform and on knowledge of road
geometry.
In Part Four, termed “Mobile GIS and Distributed GIS”, we include two papers, both of which address the
use of mobile mapping data in a geospatial information system (GIS) environment. The paper, contributed
by Huang et al.„ introduces a location-aware travel guide prototype for pedestrians, with the aid of a
mobile GIS. Their experimental results show that the indexing method they had developed has a significant
performance improvement over the exhaustive search method. The last paper presented by Zlatanova et al.,
describes a framework for the use of geo-information in emergency response. The paper concludes that
wider utilization of 3D geospatial information is needed for users and decision-makers in the response
phase.
The book addresses a wide variety of research issues in the field of mobile mapping, ranging from
system development to sensor integration, imaging algorithms and mobile data management. We envision
that this book will provide researchers and practitioners a good overall view of what is being enveloped in
this topical area.
xiv

Advances in Mobile Mapping Technology – Tao & Li
© 2007 Taylor & Francis Group, London, ISBN 978-0-415-42723-4
About the editors
C. Vincent Tao
Director of Microsoft Virtual Earth Business Unit. Prior to joining Microsoft, he was Founder of GeoTango
International Corporation, acquired by Microsoft, and Canada Research Chair in Geomatics, Professor and
the Director of the GeoICT Lab at York University in Toronto, Canada. He was the Conference Chair of
MMT’2004. He is currently serving as Chair for the ISPRS WG I/3 (2004–2008), Multiplatform sensing
and sensor networks, and Chair of ASPRS Softcopy Photogrammetry Committee.
Jonathan Li
Associate Professor, Department of Geography at the University of Waterloo, Waterloo, Ontario, Canada.
Prior to joining the University of Waterloo, he was Associate Professor and the Director of GeoVELab at
Ryerson University in Toronto, Canada. He was the Conference Secretary of MMT’2004. He is currently
serving as Co-Chair for the ISPRS WG IV/8 (2004–2008), Spatial data integration for emergency services.
xv

Part 1 Terrestrial and airborne mobile mapping systems

Advances in Mobile Mapping Technology – Tao & Li
© 2007 Taylor & Francis Group, London, ISBN 978-0-415-42723-4
Digital mobile mapping systems – state of the art and future trends
∗
K.P. Schwarz and N. El-Sheimy
Department of Geomatics Engineering, University of Calgary, Canada
ABSTRACT: Digital mobile mapping, the methodology that integrates digital imaging with direct geo-
referencing, has developed rapidly over the past 15 years. What used to be a topic of academic study has
become a commercially viable industry. In this paper the major steps in this development are traced and
the current state of the art is reviewed. This is done by looking at developments in four specific areas: dig-
ital imaging, direct georeferencing, mathematical modeling, filtering and smoothing. The paper concludes
with a look into the future and the discussion of some ongoing research at the University of Calgary, Canada.
1 INTRODUCTION
The idea of mobile mapping, i.e. mapping from moving vehicles, has been around for at least as long
as photogrammetry has been practiced. The early development of mobile mapping systems (MMS) was,
however restricted to applications that permitted the determination of the elements of exterior orientation
from existing ground control. About 15 years ago, advances in satellite and inertial navigation technology
made it possible to think about mobile mapping in a different way. Instead of using ground control as
reference for orienting the images in space, trajectory and attitude of the imaging platform could now
be determined directly. This has made mapping independent of pre-established ground control. Hand in
hand with this development went the change from analog to digital imaging techniques – a change that
has considerably accelerated over the past few years. Integrating the concepts of kinematic trajectory
determination and digital imaging resulted in multi-sensor systems capable of acquiring, storing, and
processing georeferenced digital data, thus providing a complete solution of the mapping problem with
data from only one platform. Systems that use georeferencing and digital imaging as integral parts will in
the following be called Digital Mobile Mapping Systems (DMMS), independent of their area of application.
Combining the advances in digital imaging and direct georeferencing has not only increased the effi-
ciency of mobile mapping considerably, but has also resulted in greater flexibility and lower cost. In
addition, it has integrated two branches of our discipline that for too long have gone their separate ways –
geodesy and remote sensing/photogrammetry. In this paper, the evolution of DMMS is briefly reviewed
and some emerging applications and future trends are discussed.
2 DIGITAL IMAGING
In digital imaging film-based optical sensors are replaced by fully digital electro-optical or active electronic
sensors, often with multi-spectral capabilities. These sensors are conveniently categorized as frame-based,
as in the case of digital cameras, or as line scanners, as in the case of multispectral scanners such as the
Compact Airborne Spectrographic Imager (CASI) and the Multispectral Electro optical Imaging Scanner
(MEIS), Light Detection and Ranging (LIDAR) systems, or Interferometric Synthetic Aperture Radar
(IFSAR) systems. The development of DMMS is tied to the development of digital sensor technology. This
is most evident in the case of frame-based digital cameras. Digital imaging with these sensors is closest in
∗
An earlier version of this paper was presented at The XXth ISPRS Congress, Istanbul, Turkey, July 2004.
3

concept to airborne photogrammetric mapping. Yet their first use was in land-vehicle applications, not in
airborne applications. The reason for this is obvious. In land-vehicle DMMS the camera-to-object distances
are much smaller than in standard airborne applications. The poor resolution of early CCD chips meant
that they could not be used in aerial applications without a major loss in accuracy. Indeed, the resolution
of CCD chips has only recently improved to the level that they can be used in airborne mapping systems,
albeit without yet achieving the accuracy of film-based sensors. The use of digital cameras is advantageous
because they eliminate the requirement to scan photographs. Consequently they substantially reduce the
period from raw data collection to extracted data dissemination. Digital sensors also simplify automatic
point and feature extraction, and allow for more flexible data storage possibilities; for example, the images
can be stored in Multi-Media GIS (Novak 1993).
Although many of the current aerial photogrammetric systems are film-based, it is expected that the
use of film and conventional stereo plotters will soon be replaced by fully digital cameras and digital
photogrammetric workstations. As mentioned earlier, today’s digital cameras have inherent limitations
that prevent them from producing the same resolution as film-based cameras. A standard aerial photo
with 40 lp/mm corresponds to 18400×18400 pixels. Currently no CCD-chips with such a resolution are
available. However, the rapid pace of digital camera evolution may change this in a few years. CCD-
cameras with up to 4000×4000 pixels, such as the Applanix DSS system (Mostafa 2004), are already
used in commercial applications. Other manufacturers are developing systems that will replace film-based
cameras, possibly within the next year.
Other commercial developments that are ongoing in the area of line scanners include the Leica Geosys-
tems Airborne Digital Sensor (ADS40™) and the ZI Digital Mapping Camera (DMC™). The ADS40™
which has been developed in co-operation with the DLR (the German Aerospace Centre) is a three-line
pushbroom scanner with 28
◦
fore and 14
◦
aft viewing angles from the nadir. With this design each object
point is imaged 3 times with a stereo angle of up to 42
◦
. Each panchromatic view direction includes
2 CCD-lines, each with 12,000 pixels in staggered arrangement, leading to 24,000 pixels, covering a
swath of 3.75 km from a flying altitude of 3000 m with a 15 cm ground pixel size. The DMC™ has
a different design; it integrates 4 digital panchromatic cameras (and 4 multispectral bands, 3 k×2k
cameras) with a CCD of 4 K×7 K resolution, resulting in images with 8 k by 14 k resolution. With a
pixel size of 12µm×12µm and a focal length of 120 mm, the camera has a 43.1
◦
by 75.4
◦
field of
view. A bundle block adjustment of a small block with crossing flight directions with an image scale
1:12 800 (flying height 1500 m) resulted in aσ
oof 2µm (1/6 pixel). At independent check points stan-
dard deviations ofσ
x=σy=±4 cm corresponding to 3.3µm in the image (1/4 pixel) andσ z=±10 cm
corresponding to 2.7µm x-parallax were achieved (Doerstel et al. 2002). Such accuracy is far beyond
what is achievable with a film-based camera. Thus, although digital frame cameras do currently not reach
the accuracy of film-based sensors, other digital imaging techniques surpass them by a considerable
margin.
Another important development in digital imaging is airborne hyperspectral imaging sensors. These
sensors are used to map different bands of the visible and invisible spectrum. Typically they are push-
broom scanners and can produce more than 100 different bands or channels. The combination of specific
bands produces a unique signature for each material in the scene. These signatures are used to classify
and identify the materials present at each location. It is therefore an excellent tool for environmental
assessments, mineral mapping and exploration, vegetation communities and species, health studies, and
general land management studies. This imagery is especially powerful when combined with LIDAR points
or the LIDAR generated surface. For example the extraction of forest canopy heights can be accom-
plished using a combination of hyperspectral classification and LIDAR based multiple return analysis
techniques.
Among the new technologies, airborne IFSAR mapping is attracting much attention in the geo-spatial
community. This attention is due to the flexibility of system deployment, near weather-independent oper-
ation, cloud-penetrating capability, versatile map products, and quick turn-around time. As a result,
high-resolution airborne IFSAR systems are providing data to applications traditionally supported by con-
ventional Photogrammetric technology. The three main products are, Digital Elevation Models (DEMs),
digital Orthorectified Radar Images (ORRIs), and Topographic Line Maps (TLMs).
4

3 DEVELOPMENT OF GEOREFERENCING TECHNOLOGY
Direct geo-referencing is the determination of time-variable position and orientation parameters for a
mobile digital imager. The most common technologies used for this purpose today are GPS satellite
positioning and inertial navigation system (INS) using an Inertial Measuring Unit (IMU). Although each
technology can in principle determine both position and orientation, they are usually integrated in such a
way that the GPS receiver is the main position sensor, while the IMU is the main orientation sensor. The
orientation accuracy of an IMU is largely determined by the gyro drift rates, typically described by a bias
(constant drift rate), the short tem bias stability, and the angle random walk. Typically, four classes of gyros
are distinguished according to their constant drift rate, namely:
1. Strategic gyros (0.0005–0.0010 deg/h), achieving an accuracy of degrees per month
2. Navigation-grade gyros (0.002–0.01 deg/h), achieving an accuracy of degrees per week
3. Tactical gyros (1–10 deg/h), achieving an accuracy of degrees per hour
4. Low-accuracy gyros (100–10,000 deg/h), achieving an accuracy of degrees per second.
Since strategic gyros are rare and costly, only the last three classes will be discussed in the following.
Operational testing of direct georeferencing started in the early nineties, see for instance Cannon and
Schwarz (1990) for airborne applications, and Lapucha et al. (1990) for land-vehicle applications. These
early experiments were done by integrating differential GPS with a navigation-grade IMU (accelerometer
bias: 2–3 10
−4
m·s
−2
, gyro bias: 0.003 deg/h) and by including the derived coordinates and attitude (pitch,
roll, and azimuth) into a photogrammetric block adjustment. Although GPS was not fully operational at
that time, results obtained by using GPS in differential kinematic mode were promising enough to pursue
this development. As GPS became fully operational, the INS/DGPS geo-referencing system was integrated
with a number of different imaging sensors. Among them were the CASI manufactured by Itres Research
Ltd., see Cosandier et al. (1993); the MEIS of the Canada Centre for Remote Sensing, and a set of CCD
cameras, see El-Sheimy & Schwarz (1993). Thus, by the end of 1993 experimental systems for mobile
mapping existed for both airborne and land vehicles. A more detailed overview of the state of the art at
that time is given in Schwarz et al. (1993). The evolution of the geo-referencing technology during the past
decade was due to the ongoing refinement and miniaturization of GPS-receiver hardware and the use of
low and medium cost IMU’s that became available in the mid-nineties. Only the latter development will
be briefly discussed here.
The inertial systems used in INS/GPS integration in the early nineties were predominantly navigation-
grade systems, typically strapdown systems of the ring-laser type. When integrated with DGPS, they
provided position and attitude accuracies sufficient for all accuracy classes envisaged at that time. These
systems came, however, with a considerable price tag (about US $ 150–200 K at that time). With the
rapidly falling cost of GPS-receiver technology, the INS became the most expensive component of the
georeferencing system. Since navigation-grade accuracy was not required for the bulk of the low and
medium accuracy applications, the emergence of low-cost IMU in the mid-1990s provided a solution to
the high-cost problem. These systems came as an assembly of solid state inertial sensors with analog
read-outs and a post-compensation accuracy of about 10 deg/h for gyro drifts and about 10
−2
m·s
−2
for accelerometer biases. Prices ranged between US$ 10,000 and 20,000 and the user had to add the
A/D portion and the navigation software. Systems of this kind were obviously not suited as stand-alone
navigation systems because of their rapid position error accumulation. However, when provided with
high-rate position and velocity updates from differential GPS (1 second pseudo-range solutions), the error
growth could be kept in bounds and the position and attitude results from the integrated solution were
suitable for low and medium accuracy applications; for details on system design and performance, see
Bäumker and Matissek (1992), Lipman (1992), and Bader (1993) among others.
With the rapid improvement of fibre optic gyro performance, the sensor accuracy of a number of these
systems has improved by about an order of magnitude (1 deg/h and 10
−1
m·s
−2
) in the past five years.
Typical cost is about US$ 30,000. Beside the increased accuracy, these systems are more user friendly
and offer a number of interesting options. When integrated with a DGPS phase solution the resulting
5

Figure 1. Bias stability vs. nominal size for mature gyro technology.
position and attitude are close to what is required for the high-accuracy class of applications. When aiming
at highest possible accuracy these systems are usually equipped with a dual-antenna GPS, aligned with
the forward direction of the vehicle. This arrangement provides regular azimuth updates to the integrated
solution and bounds the azimuth drift. This is of particular importance for flights flown at constant velocity
along straight lines, as is the case for photogrammetric blocks. Commercialization of the mobile mapping
system concept for all application areas has been done by the Applanix Corporation (now a subsidiary
of Trimble – www.applanix.com). In general, the position and orientation accuracy achieved with these
systems is sufficient for all but the most stringent accuracy requirements; for details see section 6.
During the past few years a new technology has rapidly changed manufacturing processes in engineering,
specifically in sensor design and telecommunications. It is called MEMS technology for its products, which
are Micro Electronic Mechanical Systems (MEMS). Accelerometers and gyros are among the early prod-
ucts manufactured in this way. They are micro-machined and, when produced in large quantities, will be
extremely inexpensive. Current prices per sensor range from US$ 20–150, depending on accuracy, but pre-
dictions are that they will get into the range of dimes rather than dollars. The inertial sensors produced until
recently by MEMS were for the mass market and were of poor quality when compared to navigation-grade
inertial sensors. Gyros had constant drift rates of thousands of degrees per hour. However, results recently
presented at IEEE PLANS 2004 indicate that companies are actively working on MEMS-based tactical
gyros, see for instance Hanse (2004) and Geen (2004). Considering that the production processes for MEMS
inertial sensors are relatively new and that the improvement potential is considerable, can it be expected
that at some point in the future the accuracy of these sensors may be sufficient to support navigation-type
applications? At this point it is not possible to answer this question in an unequivocal way. However, two
arguments will be given, one in favor, the other against. They may be helpful for forming an opinion.
The argument against is based on some interesting empirical results that the authors received by courtesy
of Dr. Robert J. Smith at the Honeywell Technology Center. They have been partly reproduced in Figure 1.
Gyro performance (measured by long-term bias stability) is plotted vs. the nominal size of the gyro on a
6

Figure 2. University of Calgary MEMS-based IMU.
log-log scale. It should be noted that the figure is not based on a comprehensive market analysis, but is an
in-house study conducted by Dr. Smith. This is the reason why mostly Honeywell gyros are shown. The
gyros represented in this figure vary in terms of size (between 120 mm and 4 mm) and principle used (RLG,
ESG, HRG, FOG, 2DF rotor, QRS). Each gyro is represented by an ellipse showing the performance range
in horizontal direction and the variability in size in vertical direction. It is remarkable that the line N=4
gives such a close fit to most gyros presented in the chart. This indicates that gyro accuracy, independent
of the principle used, is determined by the size of the sensor. The gyros above the line fit are typically not
pressing the state of the art, because of other considerations (cost, lifetime). For the one gyro below the line,
the H-ESG, which seems to outperform the general trend, only bias stability values in a benign temperature
environment were available. It might therefore not be directly comparable to the other performance values
which cover a wide range of production environments.
Excluding these special cases, the N=4 line can be considered as an empirical law for gyro performance
which is independent of the principle used to build the gyro. This means that it can be used as a predictor
for gyro performance in cases where the size of the gyro is given by other considerations. When applying
this principle to the MEMS gyro environment it would mean that a gyro with a nominal size of 2 mm would
perform at the 10,000 deg/h level, while a tactical grade gyro with a performance of 1–10 deg/h should
have a minimal size of about 20 mm. Chip size will essentially limit the accuracy of the IMU-on-a-chip.
Similarly, the likelihood that MEMS-based gyroscopes will reach navigation-grade performance is tied to
the nominal size of the gyro which has to be about 6 cm to achieve the requirements.
The argument in favor of MEMS gyro usage for navigation-type applications is based on publications
recently presented at the IEEE PLANS 2004 and results obtained by the Mobile Multi-Sensor Research
Group at the University of Calgary, Canada. The latter were obtained in a land-vehicle test using a MEMS-
based IMU developed by employing off-the-shelve MEMS sensors with an average cost $20 per sensor
(see Fig. 2). The test also included the Honeywell CIMU, a navigation grade inertial navigation system, and
DGPS. Both DGPS and CIMU trajectories were available throughout the whole test and were used as an
accurate reference for the MEMS-IMU results. Inertial measurements of MEMS sensors were integrated
with the single point positioning GPS output (accurate to 10–30 m) and processed through the INS Tool
Box Kalman filter software (Shin and El-Sheimy, 2003). GPS signals from a minimum of seven satellites
were available throughout the test. In order to assess the performance of the integrated system, GPS signal
7

162800163000163200163400163600163800164000164200164400164600164800
-60
-40
-20
0
20
40
60
Position Error (m)
GPS Time (sec)
North
East
Height
GPS gap
Figure 3. Positional drift during GPS signal outages.
outages of 30 seconds were simulated, by removing GPS data, along various portions of the test trajectory.
Figure 3 shows the positional error of the integrated MEMS-IMU and GPS during the simulated GPS signal
outages. The figure clearly indicates that the IMU stand-alone results during the GPS outages are within
5–10 m (RMS). This accuracy meets the general requirements for car navigation. A possible explanation for
this surprising performance is the bias calibration procedure applied to the IMU. It successfully eliminated
the long-term gyro bias. Since the short-term bias is much smaller, of the order of 50 deg/h, short outages
like the ones simulated here can be bridged quite well. These results are confirmed by those in Hanse
(2004) and Geen (2004).
4 MATHEMATICAL MODELING
The formulation of the direct georeferencing model is rather straight-forward, for details see for instance
Schwarz (2000). The standard implementation of this formula will, however, cause difficulties when
low-accuracy gyros are used. The modifications necessary in this case will be discussed in this chapter.
Figure 4 depicts airborne mobile mapping using a digital frame camera. The mathematical model is given
in Equation 1 and will be used as the standard model in the following discussion. The terms in the equation
are listed in Table 1.
r
m
i
=r
m
nav
(t)+R
m
b
(t)[si·R
b
c
·r
c
+a
c
INS
−a
GPS
INS
] (1)
Implementation of this formula requires inertial and GPS measurements for the determination of the
two time-dependent terms on the right-hand side of Equation 1, as well as image coordinate measurements,
in the c-frame, for the determination of the object point coordinate vectorr
c
. The c-frame has its origin in
the perspective centre of the camera, its z-axis is defined by the vector between the perspective centre and
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Anno di
Cristo DXLI. Indizione IV.
Vigilio papa 4.
Giìstiniano imperadore 15.
Erarico re 1.
Totila re 1.
Console
Flavio Basilio juniore, senza collega.
Crede il Baronio che questo Basilio console fosse romano, e della
casa Decia, e però della famiglia di quel Basilio che fu console
nell'anno 463, a distinzione di cui fu appellato juniore. Procopio in
fatti fa menzione di Basilio patrizio dopo questi tempi in Roma. Ed è
da osservare che questo si può dire l'ultimo dei consolati ordinarii
dell'imperio romano, se non che Giustino Augusto juniore lo rinnovò
nell'anno 567. E gl'imperadori d'Oriente continuarono poi un
consolato perpetuo. Giustiniano quegli fu che fece andare in disuso
questa sì illustre dignità, perchè egli solo ambiva tutto il lustro del
comando. E l'abolì in Occidente col pretesto ch'esso portava una
spesa eccessiva, giacchè i consoli doveano, per rallegrare il popolo,
gittar monete d'oro e d'argento senza risparmio per le strade, vestire
di livrea gran gente, e solevano dare spettacoli e giuochi scenici per
divertimento del pubblico. Almeno due mila libbre d'oro spendeva

cadauno dei consoli in tale solennità, e la maggior parte di tale spesa
era pagata dall'imperiale erario. Richiamato intanto Belisario da
Giustiniano, avea già sciolte le vele verso Costantinopoli, seco
onorevolmente conducendo Vitige e sua moglie con alcuni de'
primarii Goti, e specialmente i figliuoli del nuovo re Ildibado, trovati
per buona ventura in Ravenna, e ritenuti [Procop., de Bell. Goth., lib. 3,
cap. 1.]. Giunto colà, li presentò a Giustiniano Augusto, che fece lor
buon accoglimento, e mirò ancora con maggior piacere i tesori dal re
Teoderico trasportati da Ravenna. Si credevano tutti che Belisario
fosse per aver l'onore del trionfo, come l'aveva goduto per l'Africa
ricuperata: ma, senza sapersene il perchè, non l'ottenne. E qui
Procopio tesse un panegirico alle rare qualità e virtù di questo
generale, lasciando indietro, secondo l'uso ordinario, i suoi difetti,
che si veggono poi raccolti nella Storia segreta [Idem, in Histor. Arcan.].
I Goti, ch'erano con lui, andarono a militare in Oriente; il solo Vitige
creato patrizio, per testimonianza di Giordano [Jordan., de Reb. Getic.,
cap. 60.], restò in Costantinopoli colla moglie Mutasunta, la quale
dopo la morte d'esso Vitige, succeduta da lì a due anni, fu data per
moglie a Germano, non già fratello, ma figliuolo di un fratello di
Giustiniano Augusto, ed uno dei migliori generali di quell'età. Fece
Belisario quella campagna contro i Persiani, ma con poca fortuna e
meno onore, e tornossene poi sul fine a svernare a Costantinopoli.
Le disavventure sue per cagione di Antonina sua moglie adultera si
possono leggere presso il medesimo Procopio ne' primi capitoli della
suddetta Storia segreta. In Italia non altre novità succederono, se
non che fu spedito da Giustiniano Augusto a Ravenna un certo
Alessandro suo maestro del conto, soprannominato Forbicetta,
perchè colle forbici sapeva sì gentilmente tosare le monete d'oro,
che non pativa punto il contorno delle lettere. Uomo avvezzo a
scorticare i soldati e a procurar tutti i vantaggi del padrone, ma con
procurare prima di ogni altra cosa i proprii; dimanierachè in poco
tempo da una somma povertà era pervenuto ad una somma
ricchezza. Costui cominciò non solamente a dare un buon assetto ai
tributi e a ingrassare l'erario cesareo, ma eziandio a rivedere i conti
del passato, infin sotto ai tempi del re Teoderico. Inventava egli dei
crediti e delle accuse di rubamenti, che fingeva fatti sotto i re goti,

anche contra chi non aveva mai maneggiate le entrate regali,
pelando con ciò disperatamente chiunque egli voleva. E senza far
capitale delle ferite e fatiche de' soldati, li ridusse ad una lieve paga.
Tale fu il frutto che i poveri Italiani riportarono dopo tanti
desiderii di scuotere il giogo dei Goti: disinganno non poche volte
succeduto ad altri popoli, soliti a lusingarsi, col mutar governo e
padrone, di migliorare i proprii interessi. Gli stessi soldati,
veggendosi così maltrattati, perdevano la voglia di esporre la vita in
servigio del principe, ed alcuni ancora passarono a prendere soldo
dal nuovo re dei Goti Ildibado. Questi a tutta prima avea poco
seguito, e la sola città di Pavia lo ubbidiva; ma prudentemente
operando e mostrandosi pieno di buona volontà, a poco a poco tirò
nel suo partito tutte le città e il paese che è di là dal Po. Non vi fu se
non Vitalio, uno degli uffiziali cesarei che comandava in Trevigi, il
quale, unita quanta gente potè, oltre ad un corpo d'Eruli che seco
militava, si arrischiò a dar battaglia all'armata d'Ildibado, ma con
restare totalmente disfatto. Vi perirono quasi tutti gli Eruli con
Visando loro principe; e Vitalio stesso potè ringraziare il buon cavallo
che il mise in salvo. Ebbe anche la fortuna di salvarsi Teodimondo
figliuolo di Maurizio e nipote di Mondo, ossia Mundone, di cui s'è
altrove parlato. Questa vittoria portò non poco onore ad Ildibaldo, e
fece risuonare il suo nome per l'Italia e fino in Oriente. Ma questo re
infelice non sopravvisse molto. Erasi portata un dì al bagno la moglie
di Vraia, cioè d'un nipote del fu re Vitige, il più ricco e potente fra i
Goti, tutta di ricche vesti addobbata, e con un gran seguito di paggi
e palafrenieri. Quivi trovò la moglie d'Ildibaldo, vestita piuttosto
poveramente che no, e non solamente non si degnò di farle atto
alcuno di quel rispetto che si conveniva a chi era moglie del re, ma
ancora passò oltre col capo alto, mostrando di disprezzarla. Se ne
dolse acremente col marito la donna, ed egli da lì a poco inventato
appresso i Goti un pretesto che Vraia meditava tradimenti, e trattava
di passare al servigio dell'imperadore, il fece con inganno uccidere:
azione che disgustò non poco i Goti, senza che però alcuno osasse di
farne vendetta. Ma ben la fece un certo Vila di nazione gepida, che
militava nelle guardie del medesimo re. Aveva costui contratti gli

sponsali con una donna ardentemente da lui amata; ma mentre era
in una spedizione, Ildibaldo la diede in moglie ad un altro. Infuriato
per questo Vila, e ben consapevole de' mali umori cagionati per la
morte di Vraia, un dì che Ildibaldo dava pranzo ai primati dei Goti,
stando egli colle altre guardie intorno al principe, con una sciablata
gli tagliò la testa, che cadde sulla tavola, con restar tutti i convitati sì
stranamente sopraffatti dal colpo, che venne lor meno la voce, nè
dissero parola. Divolgatasi la morte di questo re, i Rugi, che erano
un corpo di gente venuta a' tempi del re Teoderico in Italia, e che
militava nelle sue armate, con prendere moglie solamente della lor
nazione, all'improvviso dichiararono re uno de' loro principali capi per
nome Erarico: risoluzione che non fu impugnata dai Goti, ma
nondimeno dispiacque loro non poco. Costui nulla fece di rilevante
per rimettere in sesto gli affari de' Goti. Seguitava intanto a stare
sotto la divozione dell'imperadore tutto il di qua dal Po. Per attestato
del Continuatore di Marcellino conte [Continuator Marcellini Comitis, in
Chron.], Bessa patrizio, uno de' più riguardevoli ufficiali cesarei, si
portò in Piacenza, per tenere da quella parte in briglia i Goti; e
Costanziano dalla Dalmazia passò, per ordine di Giustiniano, a
Ravenna con titolo di generale delle armi. Ma non passarono cinque
mesi che seguì un'altra mutazione presso i Goti. Era governatore in
Trivigi Totila, figliuolo d'un fratello dell'ucciso re Ildibaldo, benchè
giovanetto, pure personaggio di gran cuore e di non minore
prudenza. Questi, non ignorando il mal talento mostrato dai Goti
verso di suo zio, nè fidandosi di loro, cominciò segretamente a
trattare con Costanziano, comandante de' Greci in Ravenna, di
rendersi a lui con sicurezza della vita e delle sostanze, e la proposta
fu subito abbracciata. Ma intanto i Goti, che di mal occhio miravano il
re novello Erarico, riconoscendolo per uomo incapace di sostener la
dignità reale e i loro interessi, mandarono gente a Trivigi ad offerir la
corona a Totila, il quale non ebbe difficoltà di scoprire ai messi il suo
trattato coi Greci; ma con soggiungere, che se levassero di mezzo
Erarico, s'indurrebbe a compiacerli. In questo mentre Erarico,
chiamati ad una dieta i Goti, insinuò loro la necessità di spedire
ambasciatori a Giustiniano, per ottener, se fosse possibile,
l'aggiustamento già proposto da Vitige, cioè, che l'Oltrepò restasse in

dominio della loro nazione. Piacque la proposizione; andarono i
legati con tali apparenze, ma con segreta istruzione di offrir
all'imperadore tutto quanto possedevano i Goti, purchè egli
accordasse ad esso Erarico una buona somma di danaro e l'onore
del patriziato. Mentre quei vanno, Erarico fu ucciso dai Goti, e
sostituito in suo luogo il sudetto Totila, uomo veramente degno di
comandare. Portava egli il cognome o soprannome di Baduilla, ossia
Baduella; e questo solo si legge nelle sue medaglie presso il Du-
Cange, Mezzabarba ed altri. Ed in fatti anche da Giordano [Jordan., de
Regnor. Success.] è chiamato Baduilla, e dall'autore della Miscella [Hist.
Miscell., lib. 16.] Baduilla, qui et Totila dicebatur.

Anno di
Cristo DXLII. Indizione V.
Vigilio papa 5.
Giìstiniano imperadore 16.
Totila re 2.
L'anno I dopo il consolato di Basilio.
Dacchè Giustiniano Augusto intese colla morte di Erarico svanite
le speranze tutte di pace in Italia, ed alzato al trono il nuovo re
gotico Totila [Procop., de Bell. Goth., lib. 3, cap. 3.], scrisse lettere assai
calde ai suoi uffiziali di Ravenna, con rampognare la lor
dappocaggine, ed incitarli a qualche impresa. Perciò Costanziano,
Alessandro e gli altri capitani uscirono in campagna con otto mila
persone: nel qual piccolo esercito consisteva allora il nerbo maggiore
delle milizie greche in Italia. Perchè avevano qualche intelligenza in
Verona, a quella volta s'incamminarono, e non mancò in esse parti

un uomo nobile, appellato Marciano, di trattare in maniera col
custode di una delle porte, ch'egli una notte lasciò entrare in quella
città cento Greci scelti, condotti da Artabaze capitano de' Persiani
militanti in Italia. I Goti che vi erano di presidio, credendo inondata
la città dai nemici, si ritirarono tosto sopra i colli, a piè de' quali è
situata Verona. Venne il giorno, e non era peranche arrivato alla città
il grosso de' Greci, fermatisi a disputar fra loro della division della
preda che dovea farsi nel saccheggio della città. Accortisi dunque i
Goti, giacchè, venuta la luce, poteano facilmente veder tutto dall'alto
della collina, come erano pochi gli entrati nella città, e tuttavia
lontano il resto delle squadre nemiche, se ne tornarono in Verona,
ripigliarono le porte, e cominciarono a dar la caccia ad Artabaze e a'
suoi compagni. Arrivò l'esercito greco, e trovate le porte chiuse, altro
far non potè che mirare i bei salti che andavano facendo dalle mura i
lor colleghi fieramente incalzati dai Goti. Quei che caddero nel piano,
salvarono la vita, fra' quali fu Artabaze. Gli altri, cadendo in siti
scoscesi, finirono quivi i lor giorni. E così lo scornato esercito con
Artabaze, che disse loro un mondo di villanie, se ne tornò indietro
fino a Faenza. Mosso da questa novità il re Totila, raunò cinque mila
de' suoi guerrieri, e a dirittura andò a cercare i Greci, e quantunque
sapesse che erano molto superiori di forze, pure, valicato un fiume
(che da Procopio fu lasciato nella penna), bravamente gli assalì.
Aveva egli prima ordinato a trecento de' suoi, che, passato esso
fiume, allorchè vedessero ben attaccata la zuffa, si scagliassero
contro ai nemici, prendendoli alle spalle. Così fecero. Allora i Greci,
figurandosi maggiore di quel che era lo sforzo de' Goti, più non
tennero il piè fermo. Nella fuga molti furono fatti prigioni, assai più
fu il numero dei tagliati a pezzi, e tutte le lor bandiere restarono in
potere de' Goti: cosa non avvenuta mai dappoichè con loro si
guerreggiava in Italia. Giordano storico [Jordan., de Regnor. Success.] e il
Continuatore di Marcellino conte [Continuator Marcellini Comitis, in Chron.]
scrivono succeduta a Faenza questa vittoria de' Goti. Quindi spedito
da Totila in Toscana un esercito, cinse d'assedio Firenze, alla cui
difesa ara Giustino. Ma giunto l'avviso che Bessa, Cipriano e
Giovanni, capitani dell'imperadore con forze maggiori si
avvicinavano, i Goti si ritirarono nel Mugello. Nacquero liti fra gli

uffiziali cesarei a chi dovesse toccare il comando dell'armata; e
benchè la sorte decidesse pel suddetto Giovanni, figliuolo d'una
sorella di Vitaliano, pure gli altri non vi si accomodarono. Assalì
Giovanni colle sue milizie i Goti, che si erano ritirati sopra una collina,
ma fu rispinto: ed essendo stata uccisa presso di lui una delle sue
guardie, corse tosto voce ch'egli stesso vi avea perduta la vita.
Questo bastò perchè i suoi voltassero affatto le spalle. Essendo
passata la medesima voce nel resto delle truppe imperiali che non
combattevano, e massimamente vedendo gli altri scappare, tutti
questi altri ancora si diedero ad una vergognosa fuga, restando
parimente non pochi d'essi morti o prigioni. Totila seppe così ben
fare, che questi prigioni spontaneamente presero a militare al suo
soldo.
Erano già venute in potere d'esso Totila, per attestato del
Continuatore di Marcellino conte, Cesena, Urbino, Montefeltro e
Pietra Pertusa. Essendo egli dipoi passato in Toscana, niuna di quelle
città se gli volle rendere; però continuato il viaggio, senza toccar
Roma, arrivò nella Campania e nel Sannio, e quivi impadronitosi di
Benevento, città riguardevole, vi fece spianar le mura, per levar ai
Greci il ricovero in quelle parti. Tentò colle buone e con grandi
promesse i Napolitani, se gli voleano rendere la città; ma essendovi
dentro Conone capitano dell'imperadore con mille Isauri alla difesa, i
cittadini aveano legate le mani. Il perchè Totila in persona colla
maggior parte dell'oste sua vi pose lo assedio, e fece scorrere l'altre
sue schiere per la Puglia, Calabria ed altre provincie ora componenti
il regno di Napoli, che tutte vennero alla sua ubbidienza [Gregor.
Magnus, Dialogor., lib. 2, cap. 14.]. In questi suoi progressi arrivato a
Monte Casino, volle visitar san Benedetto, celebre allora abate del
monistero, il quale molte cose gli predisse avvenire, e l'esortò alla
clemenza. Prese di poi Totila il castello di Cuma, dove trovò una gran
somma di danaro, e le mogli d'alcuni senatori romani; ma queste
onorevolmente furono rimandate ai loro mariti; azione che acquistò
a Totila il credito di principe savio e benigno. Così slargato il suo
dominio, cominciò Totila a ricavar tributi da que' paesi e a rinforzare
il suo erario ed esercito, e, per lo contrario, a calare la voglia di

combattere nell'armata di Giustiniano, perchè non correvano le
paghe, ed ognuno de' capitani pensava solo a sè stesso, guardando
la città dove era di governo. Costanziano stava in Ravenna, Giustino
in Firenze, Cipriano in Perugia, Bessa avea la guardia di Spoleti, e
così altri d'altre città: il che cagionava un lamento universale de'
popoli, mentre si vedevano spopolare e tornare di nuovo ne' pericoli
e danni della guerra. Giunte a Costantinopoli queste cattive nuove
d'Italia, se ne afflisse non poco Giustiniano Augusto; ma, senza
perdersi d'animo, tosto prese a provvedere al bisogno, quantunque
gli stessero forte a cuore i Persiani, che seguitavano tuttavia la
guerra con furore e buona fortuna contro di lui. Creò prefetto del
pretorio d'Italia Massimino, e seco mandò una flotta piena di Traci, e
d'Armeni. Costui, siccome persona poca pratica del mestier della
guerra, pigro inoltre e timoroso, arrivato che fu nell'Epiro, quivi
fermatosi, vi consumò il tempo. Dietro a lui poscia Giustiniano inviò
Demetrio con titolo di generale, e un battaglione di fanti. Costui
sollecitamente arrivò in Sicilia, ed inteso l'assedio di Napoli e la
penuria dei viveri, fatta tosto raunare una quantità grande di navi, e
caricatele di vettovaglie, s'incamminò alla volta di Napoli. Ma perchè
non aveva scorta tale di soldatesche da poter difendere i legni, caso
che fosse assalito, giudicò meglio di tirar innanzi fino ai porti di
Roma con isperanza di quivi trovarne, e d'imbarcarne quanto
occorresse al bisogno. S'ingannò: niuno volle accompagnarsi con lui.
Perciò determinò in fine di tentar la fortuna con quei pochi soldati
che seco avea condotto, e si presentò davanti a Napoli. Ma informato
Totila che non troverebbe resistenza in quei legni, spinse loro
addosso alcuni dromoni carichi di soldati, che presero a man salva
quelle navi con tutti i viveri; e a riserva di Demetrio e di pochi altri,
che, saltati nei battelli, si salvarono, il resto fu o trucidato o preso.
Pervenne finalmente in Sicilia Massimino prefetto del pretorio, da
dove, stimolato, dalle istanze di Conone e de' Napoletani, verso il
fine dell'anno spedì in loro soccorso la flotta seco venuta con tutte le
truppe. Ma non sì tosto arrivarono le navi in Napoli, che furono
sorprese da una fiera burrasca, e la forza del vento le spinse al lido
in que' siti appunto, dove erano accampati i Goti. Non istettero
questi colle mani alla cintola; saltarono nelle navi, uccisero chiunque

volle mettersi alla difesa, presero vivi gli altri, e fra essi il suddetto
generale Demetrio, che era ritornato su questa flotta. Pochi altri
ebbero la fortuna di salvarsi. E tale fu il successo degli sforzi fatti in
quest'anno da Giustiniano per sostenere gl'interessi d'Italia. Poco
meno infelici furono gli altri avvenimenti della guerra coi Persiani. La
sola accortezza di Belisario impedì che non facessero maggiori
progressi; e, ciò non ostante, fu egli incolpato di avere trascurati
alcuni vantaggi che si poteano riportare in quelle parti dall'armi
dell'imperadore; e però, caduto dalla grazia di lui, fu richiamato a
Costantinopoli, dove, essendo privato della carica di generale, per
qualche tempo menò una vita ritirata, con temer sempre insidie e il
fine de' suoi giorni. In questo anno ancora, per quanto s'ha da santo
Isidoro [Isidor., in Chron. Gothor.] e dalla Cronichetta [Victor Turon., in
Chron., edit. Canisii.] inserita in quella di Vittor Tunonense, Childeberto
e Clotario re dei Franchi con un potentissimo esercito entrati per
Pamplona in Ispagna, saccheggiarono la provincia Tarraconese,
assediarono Saragozza, e si credevano di conquistar quei paesi. Ma i
Visigoti, de' quali era in quei tempi re Teode, e generale Teodisclo,
occupati i passi, vennero ad un fatto d'armi colla totale sconfitta de'
Franchi. Incredibile fu, se crediamo ai suddetti storici, la strage fatta
de' medesimi. E i rimasti in vita bisognò che a forza d'oro
comperassero la licenza di potersene ritornar nelle Gallie. Gregorio
Turonense [Gregor. Turonensis, lib. 3.] e Sigeberto [Sigebertus, in Chronico.]
parlano di questa guerra, ma non già della rotta data ai Franchi. Anzi
dicono che essi ritornarono carichi di preda e con trionfo. Come
accordar insieme questi scrittori, ciascun de' quali vuol mantener
l'onore della sua nazione?

Anno di
Cristo DXLIII. Indizione VI.
Vigilio papa 6.
Giìstiniano imperadore 17.
Totila re 3.
L'anno II dopo il consolato di Basilio.
Sostennero i Napoletani con gran vigore e pazienza l'assedio della
loro città, finchè poterono. Ma venendo ogni dì più a mancare i viveri
e a crescere i patimenti, prestarono orecchio a Totila [Procop., de Bell.
Goth., lib. 3, cap. 7 et seq.], che offeriva un buon trattamento, e la libertà
a Conone uffiziale di potersene andare col presidio cesareo. Però fu
capitolata la resa della città, se in termine di trenta giorni non veniva
soccorso. Anzi tre mesi di tempo (aggiugne Totila) vi concedo per
aspettare questo sospirato soccorso, essendo io ben certo che non
verrà giammai. Ma prima ancora del tempo accordato, perchè non
v'era più da mangiare, si renderono i Napolitani. Fu mirabile verso di
loro in tal congiuntura l'umanità e provvidenza di Totila. Per la fame
patita pareano piuttosto un popolo di scheletri che d'uomini. Ora,
affinchè con troppa ingordigia, e con pericolo poi di morire, non si
cibassero dei viveri ch'egli abbondantemente avea introdotto, fece
serrar le porte della città, senza lasciar uscire alcuno, ed a tutti fece
dispensare con gran parsimonia sulle prime il cibo, e poscia a poco a
poco andò slargando la mano, finchè, veggendoli rimessi in forze,

ordinò che s'aprissero le porte, e lasciò che ognuno andasse a suo
talento ovunque gli piacesse. E perciocchè il mare per molti dì fu
grosso, talmentechè non permise a Conone di partire, secondo i
patti, colla sua guarnigione (ritardo che l'affliggeva non poco, per
timore che Totila pentito nol ritenesse prigione), Totila stesso il
rincorò e il provvide di carrette e giumenti, e di quanto occorreva per
fare il viaggio per terra sino a Roma, insieme con una buona scorta
per sua sicurezza. In questi medesimi tempi fece ricorso a Totila un
Calabrese, con lamentarsi d'una delle sue guardie che aveva usata
violenza ad una sua figliuola zitella. Ordinò Totila che il delinquente,
il quale non negava il fatto, fosse carcerato; e perchè i principali de'
Goti, conoscendo che costui era persona di gran bravura, non
avrebbono voluto la sua morte, ricorsero a Totila per ottenergli il
perdono. Allora Totila con saggio ragionamento fece loro intendere
che il permettere simili delitti era un irritar l'ira di Dio contra di tutta
la nazione; e però elegessero, se più loro premeva la conservazione
dell'università, oppur quella di un solo uomo cattivo. Non sepper che
rispondere; ed egli, fatto morire il reo, donò alla fanciulla offesa tutti
i di lui beni. Questi atti di rara prudenza, umanità e giustizia del re
Totila gli abbiamo dalla penna dello stesso Procopio autore greco.
Aggiugne egli inoltre che in questi tempi i capitani e soldati
dell'imperadore in Italia ad altro non attendevano che a divorar le
sostanze dei sudditi, a sfogare la lor lussuria e a commettere ogni
sorta d'insolenze; di maniera che i più degl'Italiani, malcontenti del
governo d'essi Greci, si auguravano l'antecedente meglio regolato
dei Goti. Fece dipoi Totila spianar tutte le mura di Napoli, perchè se
mai venissero con grande sforzo i Greci, e tornassero a ricuperar
quella città, per mancanza di fortificazioni non vi potessero fermare i
piedi. Il suo disegno era, occorrendo, di provar la sua fortuna con
qualche battaglia a campo aperto, e non di consumare il tempo in
assedii, sottoposti a troppe lunghezze ed inganni.
Egli è nondimeno da osservare che il Continuatore di Marcellino
conte [Continuator Marcellini, in Chron.] riferisce nell'anno susseguente
544 la desolazione di Napoli. Forse vuol dire che nel presente se ne
impadronì, e solamente nell'anno appresso spogliò quella città delle

sue mura. Tuttavia convien confessare che nella cronologia di questi
tempi si trova un non lieve imbroglio, perchè non abbiamo se non
Procopio che diffusamente tratta degli affari d'Italia, e il Continuatore
suddetto, che ne va accennando alcune picciole cose. Ora Procopio
distingue i tempi correnti con parole, quanto a noi, alquanto
tenebrose; perchè, mancando la notizia de' consoli, che serviva in
addietro a contrassegnare e distinguere gli anni, egli si vale della
formola dell'anno primo, anno secondo, e così discorrendo, della
guerra gotica. Il cardinal Baronio [Baron., Annal. Eccl.], che prese il
primo anno di questa guerra dall'entrata di Belisario in Italia,
rapporta di mano in mano le azioni occorrenti, con adattarsi a questo
principio. Il Sigonio, all'incontro, e il padre Pagi, che legano il primo
anno di tal guerra coll'occupazione fatta da Belisario della Sicilia,
anticipano un anno la serie dell'imprese. Quel ch'è più, pretende il
padre Pagi che sia guasto nei testi di Procopio l'ordine di questi anni,
e il cardinal Noris [Noris, in Dissert. de V Synod.] immagina anche egli
dell'imbroglio ne' racconti di Procopio, perchè con esso lui non
s'accorda il Continuatore suddetto di Marcellino. Però in mezzo a
questo buio convien camminare il meglio che si può. Al presente
anno riferiscono il Continuatore suddetto e Vittor Tunonense [Victor
Turonensis, in Chron.] una terribil peste che devastò l'Italia tutta.
Questa, secondochè esso Continuatore osserva, era prima insorta
nell'Oriente, dove, non meno che nell'Illirico, avea fatta un'incredibile
strage. Procopio [Procop., de Bell. Pers., lib. 2, cap. 22.] anch'egli ne parla,
con dire che tal malore (secondo il solito) cominciò in Egitto, e poi si
diffuse per tutto l'Oriente, ed essere mancato poco che non ne
restasse disfatto tutto il genere umano. Evagrio [Evagr., in Hist.]
racconta di più, che questo spaventoso flagello andò scorrendo per
quasi tutto il mondo allora conosciuto, e durò anni cinquantadue:
calamità, simile a cui non si legge nelle antiche istorie.
Probabilmente il furore di questa peste frastornò nel presente anno i
progressi dell'armi gotiche in Italia, e indebolì anche le loro armate.
Abbiamo dal sopraddetto Continuatore che Totila fece diroccar le
mura di altre città forti nella Campania, e ordinò alle sue genti di
formare l'assedio di Tivoli. Ricavasi eziandio da una annotazione
fatta al libro di Aratore, di cui parlerò fra poco, che nel presente

anno Totila s'incamminò coll'esercito alla volta di Roma. Abbiamo
parimente da Teofane [Theoph., in Chron.] che nell'anno 17 di
Giustiniano capitò dalle parti d'Italia a Costantinopoli un
cantambanco, per nome Andrea, conducendo seco un cane orbo e di
pel giallo, che facea delle strane maraviglie. In mezzo alla piazza,
con gran concorso di gente, si faceva il cerretano dare dagli
spettatori varii anelli d'oro, d'argento, di ferro, senza che il cane
vedesse, e li nascondea sotterra. Poscia, per ordine suo, il cane li
trovava, e da sè restituiva a ciascheduno il suo. Essendo anche
richiesto di qual imperadore fossero diverse monete, le distingueva.
Inoltre interrogato, quali donne fossero gravide, quali uomini
puttanieri, adulteri, avari, o liberali, con verità sapeva indicarli. Fu
creduto che fosse un negromante.

Anno di
Cristo DXLIV. Indizione VII.
Vigilio papa 7.
Giìstiniano imperadore 18.
Totila re 4.
L'anno III dopo il consolato di Basilio.
Aveva il re Totila inviato un distaccamento delle sue schiere ad
assediare Otranto, ed egli poi colla sua armata era passato sino alle
vicinanze di Roma. Sapendo che i Romani erano poco soddisfatti dei
Greci, scrisse loro più lettere; fece anche spargere ed attaccare in
Roma varii biglietti, per tentar pure, se potea muover quel popolo a
far qualche novità; ma il presidio imperiale, comandato da Giovanni
generale dell'armi, tenne tutti in dovere, diede solamente occasione
di cacciar fuori di Roma tutti i preti ariani. In tal maniera passavano
le faccende, quando l'imperador Giustiniano, avvisato da più bande e
da più di uno, e massimamente da Costanziano, che comandava in
Ravenna, del pessimo stato de' suoi affari in Italia, ancorchè gli
pesasse forte addosso l'arrabbiata guerra dei Persiani, pure
determinò di mandare in Italia Belisario, già ritornato in sua grazia
per opera di Teodora Augusta. Ma pochi combattenti seco condusse
Belisario, se non che nel viaggio con danari ingaggiò quanti giovani
scapestrati potè, e con essi arrivò a Salona in Dalmazia. Di là spedì
Valentino con alcune navi cariche di vettovaglie, per soccorrere

Otranto assediato, dove la guarnigione affamata avea già capitolato
la resa, se non compariva soccorso fino a un determinato giorno. Fu
a tempo Valentino, ed i Goti delusi giudicarono meglio di levar
quell'assedio. Si studiò intanto Belisario, dopo essere passato a Pola,
di metter in ordine la sua, per altro assai tenue, armata; e
finalmente con buon vento si condusse a Ravenna. Ma non si dee
tacere che il Continuatore di Marcellino conte [Continuator Marcellini
Comitis, in Chron.] riferisce solamente all'anno seguente 545 la venuta
in Italia di Belisario, come ancora credette il cardinal Baronio. Ebbe
maniera Totila di risapere quali fossero le forze che il generale
cesareo avea menato seco; e gli riuscì in questi tempi di impadronirsi
dell'assediata città di Tivoli per tradimento di alcuni pazzi cittadini,
che furono la rovina della lor patria: perchè entrati i Goti,
crudelmente trucidarono tutti quegli abitanti, e fino il loro vescovo. Si
mise poi l'esercito suo a cavallo del Tevere, con che cominciò ad
impedire il passaggio dei viveri dalla Toscana a Roma. Dall'altra parte
Belisario inviò Vitalio, uno dei suoi capitani, a Bologna, per cui cura
quella città ritornò alla divozione di Cesare. Mandò parimente
Torimuto, Recila e Sabiniano con mille soldati a soccorrere Osimo,
assediato da Totila; e questi felicemente entrarono nella città. Ma
conosciuto dipoi ch'erano d'aggravio al presidio, una notte se ne
tornarono via, non già con quella fortuna con cui erano venuti,
essendochè avvertitone Totila da una spia, mise in aguato due mila
dei suoi, che coltili all'improvviso, ne uccisero dugento, sbandarono il
resto, e rimasero padroni di tutto il loro bagaglio. Aveva, secondo il
suo costume, Totila fatto abbattere le porte, ed anche una parte
delle mura di Pesaro e di Fano, perchè non vi si annidassero i Greci.
Belisario stando in Ravenna, fatta segretamente prendere la misura
delle porte di Pesaro, e fabbricatene delle simili ben armate di ferro,
diede ordine a Sabiniano e Torimuto di condurle seco sopra alcune
barchette, e sbarcatele in terra, di applicarle al sito loro, e poscia di
riparare il meglio che potessero le mura, e di fortificarsi in quella
città colla guarnigione che con esso loro inviò. Fu diligentemente
eseguita la di lui intenzione: il che inteso da Totila, v'accorse con un
buon corpo di gente per isloggiarli, ma senza frutto, dimanierachè,
dopo avervi consumato non poco tempo intorno, prese il partito di

ritornarsene all'assedio da tanto tempo intrapreso di Osimo. Fece
egli ancora nei medesimi giorni stringere con un forte blocco le città
di Fermo e di Ascoli. Terminò in quest'anno a dì 26 di marzo la sua
vita in terra l'insigne patriarca san Benedetto [Faust., in Vit. S. Mauri.
Chronicon S. Medardi apud Dacherium.], istitutore, ossia ristauratore in
Occidente dell'ordine monastico, ordine celebratissimo, il quale non
tardò a diffondersi non solo per tutta l'Italia, ma anche per tutta la
Gallia e per altri paesi del rito latino, dimanierachè a poco a poco la
sua regola fu accettata anche nei monisteri che dianzi erano stati
fondati con altro istituto. Diede parimente in quest'anno compimento
al suo poema eroico, dove son raccontati gli Atti degli Apostoli,
Aratore, nobile romano, che da papa Vigilio fu promosso al grado di
suddiacono della Chiesa romana. Fu letta pubblicamente e con
grandi applausi questa sua fatica in varii giorni nella chiesa di san
Pietro in Vincula.

Anno di
Cristo DXLV. Indizione VIII.
Vigilio papa 8.
Giìstiniano imperadore 19.
Totila re 5.
L'anno IV dopo il consolato di Basilio.
Trovavasi Belisario in Ravenna con poche milizie, e queste ancora
creditrici da gran tempo del soldo loro dovuto; ed essendo la
maggior parte dell'Italia in potere di Totila, non restava maniera al
generale cesareo, non dirò di rimettere in piedi gli affari, ma neppur
di sostener quel che restava in dominio de' Greci [Procop., de Bell. Goth.,
lib. 3, cap. 12.]. Perciò spedì a Costantinopoli Giovanni nipote di
Vitaliano, con vive istanze, a Giustiniano Augusto, per ottenere un
gagliardo rinforzo di gente e di danaro, e con pregarlo specialmente
di mandargli le guardie ch'esso Belisario era solito a condur seco
nelle guerre. Andò Giovanni; ma intento ai proprii affari, attese a
concertare il suo matrimonio con Giustina, figliuola di Germano,
nipote dell'imperador Giustiniano. In questo mentre a Totila si
renderono le città di Fermo e di Ascoli; dopo di che egli si trasferì
all'assedio di Spoleti e di Assisi. Erodiano, che comandava nella
prima di queste città, portato dall'odio ch'egli professava a Belisario,
promise di rendere la città col presidio, se nello spazio di trenta
giorni non gli veniva soccorso; e questo non essendosi mai veduto

comparire, fu eseguita la capitolazione. Siffrido, ch'era alla difesa
d'Assisi, in varie sortite troppo animosamente fatte restò finalmente
ucciso egli colla maggior parte dei suoi, e però i cittadini si
renderono anch'essi ai Goti. Portatosi dipoi Totila all'assedio di
Perugia, usò quante minaccie e promesse mai seppe, per indurre
Cipriano governatore della città ad arrendersi; ma si parlò ad un
sordo. Ebbe maniera di farlo assassinare da una delle di lui guardie,
che si salvò poi nel campo de' Goti; ma, ciò non ostante, i soldati di
quel presidio s'ostinarono alla difesa della città, e Totila fu costretto
ad abbandonar l'impresa. Si rivolse egli dunque verso Roma, e formò
il blocco alla medesima. E qui convien osservare la saggia condotta
di questo re italianizzato. Per ordine suo rigoroso, dai soldati non era
inferita molestia o danno alcuno agli agricoltori, i quali perciò in tutta
l'Italia attendevano alle lor fatiche, senza essere inquietati perchè
pagassero i tributi consueti al re, e le pensioni dovute ai lor padroni
usciti di Roma. S'accostarono i Goti a Roma, e non potendolo
sofferire Artasire e Barbazio, due capitani fra' Greci, ancorchè contro
la volontà di Bessa, allora comandante in Roma, uscirono loro
addosso con una buona brigata, e li misero in fuga; ma caduti in
un'imboscata, vi lasciarono quasi tutti la vita, il che fu cagione che
niun ardisse di uscir fuori della città da lì innanzi. Nulla potevano
ricavare i Romani dalle lor campagne, nulla neppure poteva loro
venire per mare, perchè dopo la presa di Napoli i Goti aveano messa
insieme una piccola flotta di legni armati che aggraffava quante navi
osavano di passare dalla Sicilia a Roma. Fu anche per sospetto
mandato in esilio a Centocelle, oggidì Civitavecchia, Cetego patrizio,
capo del senato romano.
Totila, che, mentre attendeva ad un affare, pensava a molt'altri,
mandò in questi tempi un corpo di truppe per tentare di ridurre alla
sua ubbidienza o colle buone o colle brusche Piacenza, città
principale dell'Emilia, che sola restava in quelle parti in potere de'
Greci. Fecero i Goti la chiamata, ma buttarono le parole al vento, e
però si accinsero all'assedio. Non sapeva Belisario in Ravenna qual
rimedio o partito prendere in tanta decadenza degli affari di Cesare
in Italia, perchè privo dei due più importanti nervi della guerra, cioè

di soldatesche e di danaro. Però per mare passò a Durazzo, e di là
seguitò a tempestare Giustiniano Augusto, per far venire de' pronti
soccorsi. Mandò egli in fatti un buon rinforzo di gente condotto da
Giovanni nipote di Vitaliano, e da Isacco fratello di Narsete.
Comandò ancora che Narsete andasse a trattar coi capi degli Eruli,
per condurre al suo soldo una buona mano di quei Barbari. Molti in
fatti ne arrolò Narsete, e li condusse a svernar nella Tracia con
disegno di spignerli nella prossima ventura primavera in Italia. Riuscì
a costoro, nell'andar a quartiere, di dare una rotta agli Sclavi, che,
passato il Danubio, eran venuti a bottinare in quelle parti. Premendo
poscia a Belisario di recar qualche soccorso ai Romani, spedì per
mare Valentino e Foca con una brigata d'armati al castello di Porto,
situato alla sboccatura del Tevere, dove era governatore Innocenzo,
affinchè non solamente custodissero quel posto, ma eziandio di là
infestassero i Goti che erano sotto Roma. Fecero costoro sapere a
Bessa, comandante dell'armi in Roma, il dì che volevano assalire il
campo nemico; ma Bessa non istimò bene di mettere a rischio i suoi.
Persistendo nondimeno essi nella voglia di farsi onore, uscirono un
giorno da Porto, e trovarono quel che non aspettavano; perchè
Totila, informato da un disertore, prese così ben le sue misure, che
fattili cadere in un aguato, quasi tutti gli ebbe morti o prigioni. Papa
Vigilio in quest'anno, perchè chiamato in Oriente da Giustiniano
Augusto, siccome vedremo, e fors'anche prima, scorgendo
avvicinarsi l'assedio dei Goti, giudicò che per lui, creatura de' Greci,
non fosse buona in que' tempi l'aria di Roma, era passato in Sicilia.
Sapendo le strettezze, nelle quali si trovava ridotto il popolo romano
per la scarsezza dei viveri, e dai medesimi cittadini ancora, come si
può credere, sollecitato, fece caricar molte navi di grano, figurandosi
che potrebbero arrivar fino a Roma. I Goti postati all'imboccatura del
Tevere, al vedere avvicinarsi questa flotta, si tennero nascosi dietro
alle muraglie delle case, aspettando a bocca aperta questo regalo
della buona fortuna. Vennero le navi, e quantunque i Greci posti nel
castello di Porto corressero ai merli, e, con isventolar le vesti,
facessero loro segno di retrocedere, tuttavia credendo i marinari che
quel fosse un segno d'allegrezza, continuarono il viaggio, e tutte a
man salva furono prese dai Goti. V'eran dentro molti Romani, e fra

essi un vescovo per nome Valentino. Condotto questi alla presenza di
Totila, perchè, interrogato di varie cose, fu convinto di bugia, Totila
gli fece tagliar le mani, e lasciollo andar con Dio. Anastasio
bibliotecario [Anastas. Biblioth., in Vita Vigilii.] nella vita di Vigilio
spropositatamente confonde i tempi delle azioni di questo papa.
Scrive inoltre che egli per ordine di Teodora Augusta fu preso, posto
in nave e condotto in Sicilia; e che, nell'uscir di Roma, una parte del
popolo gli dimandò la benedizione, un'altra gli gittò dietro sassi e
bastoni, e gli sonò la mattinata con gridare: Teco venga la tua fame,
teco la tua moria. Male hai fatto ai Romani, male abbi ovunque vai.
Aggiungne, ch'egli fece un'ordinazione in Sicilia, e fra gli altri ordinò
vescovo di santa Rufina, ossia di Selva Candida, il suddetto
Valentino, con inviarlo dipoi a Roma per suo vicario, dove gl'incontrò
la disgrazia poco fa narrata. Non si accordano ben queste cose colla
gran cura che Vigilio, stando in Sicilia, si prese per soccorrere il
popolo romano, nè la violenza e prigionia descritta da Anastasio,
coll'esser dipoi stato accolto Vigilio con sommo onore in
Costantinopoli: il che viene asserito da Teofane [Theoph., in Chronogr.] e
confessato da Anastasio medesimo. Procopio, scrittore il più
informato di questi tempi, scrive che Vigilio papa fu chiamato a
Costantinopoli da Giustiniano, e non già preso per forza per ordine di
Teodora Augusta. Da altri documenti nondimeno, che son citati dal
cardinal Baronio e dal padre Pagi, si ha ch'egli mal volentieri andò a
Costantinopoli, e v'andò solamente per non disgustar l'imperadore
che gli faceva tanta premura.

Anno di
Cristo DXLVI. Indizione IX.
Vigilio papa 9.
Giìstiniano imperadore 20.
Totila re 6.
L'anno V dopo il consolato di Basilio.
Dopo avere i cittadini di Piacenza sostenuti i morsi più fieri della
fame, con ridursi a cibarsi dei più sozzi alimenti, e fin di carne
umana, nell'assedio posto alla loro città, finalmente si arrenderono ai
Goti. Non men fiera si provava la fame in Roma, dimodochè que'
cittadini pregarono Pelagio diacono di voler portarsi a trattare con
Totila di una tregua d'alcuni giorni. Era lungamente stato questo
Pelagio in Costantinopoli apocrisario, ossia nunzio di papa Vigilio, e
tornato a Roma, avea portato seco delle grosse somme d'oro, e se
ne servì egregiamente in mezzo alle calamità della sua patria per le
insigni limosine da lui fatte ai poveri. L'accolse onorevolmente Totila,
ma il prevenne con dirgli che non gli parlasse di tre punti, cioè di far
grazia ai Siciliani, nè di perdonare alle mura di Roma, che erano
cagione di non poter combattere alla larga coi nemici, nè di restituire
gli schiavi romani che si erano arrolati nell'esercito suo. Da questo
ragionamento scomposto Pelagio si sbrigò con poche parole, e se ne
tornò a Roma, senza recar consolazione alcuna al suo popolo.
Disperati i Romani ricorsero a Bessa e Conone, capitani dei Greci,

scongiurandoli di rendersi; ma ne riportarono solamente delle vane
parole di vicino soccorso; ed intanto crebbe all'eccesso la fame, che
da Procopio descritta fa orrore. Finalmente chi potè con danari
comperare dagli uffiziali cesarei la licenza di poter uscire di città, se
n'andò. Ma non pochi morirono dietro alla strada, o nelle barche; e
altri furono presi ed uccisi dai nemici. Ecco dove era ridotto il senato
e popolo romano. Giunte a Durazzo le soldatesche condotte da
Giovanni e da Isacco, Belisario di colà con questo rinforzo passò ad
Otranto, e di là nel Mediterraneo [Procop., de Bell. Goth., lib. 3, cap. 18.],
con giungere in fine al porto romano, dove si mise ad aspettar
Giovanni, che, ito per terra, s'impadronì di Brindisi e poi della
Calabria, de' Bruzii e della Lucania, con istrage di quei pochi Goti
ch'erano in quelle parti. Ma non attentandosi egli di passare per
Capoa, perchè Totila vi avea inviato trecento dei suoi più valorosi
guerrieri: Belisario determinò di soccorrere come poteva il meglio i
Romani oramai sfiniti per la fame. Fece caricar le vettovaglie sopra
barche ben difese da parapetti di tavole ben munite di soldati, ed
egli fu il primo a salire in una, e ad incamminarsi pel Tevere. Aveva
Totila con lunghe travi a guisa di ponte serrato il passo in quel fiume
colla giunta di due torri nell'una e nell'altra riva. Riuscì a Belisario
d'incendiarne una colla morte di circa dugento Goti, e già si
preparava per rompere il ponte, quando gli giunse avviso che Isacco,
lasciato alla difesa del castello di Porto, dov'era anche Antonina
moglie d'esso Belisario, contra gli ordini precisi a lui dati, aveva
assalito il campo de' Goti vicini con isbaragliarlo; ma che perdutasi la
sua gente a svaligiare le lor tende, era poi stata disfatta dai
medesimi di bel nuovo attruppati, con rimanere egli stesso prigione.
Restò da tal nuova troppo sconcertato Belisario, per paura di aver
perduta la moglie, l'equipaggio e l'unico luogo della ritirata (il che
vero non era); e però tornossene indietro, per l'afflizione cadde
malato, e fu in pericolo di soccombere alla gravezza del male.
Quattro degl'Isauri [Procop., de Bell. Goth., lib. 3, cap. 20.], che faceano
la sentinella alle mura di Roma, più volte di notte s'erano calati giù
con funi, per trattare con Totila dell'entrata nella città, e il tradimento
fu conchiuso. Saliti quattro de' suoi più animosi Goti in tempo di

notte, insieme con gl'Isauri suddetti ruppero la porta Asinaria, e
diedero il comodo a tutta l'armata di occupar la città. Totila, che non
volea far del male ai cittadini, per attestato di Anastasio [Anastas.
Bibliothec., in Vita Vigilii.], trattenne i suoi soldati, e tutta la notte fece
suonar le trombe, acciocchè il popolo potesse fuggire, o nascondersi
nei sacri templi. Bessa con tutti quasi i suoi se ne fuggì, e seco
andarono Decio e Basilio patrizii con alcuni altri che poterono aver
cavalli. Massimo, Olibrio, Oreste ed altri si rifugiarono in san Pietro.
Fatto giorno, i Goti fecero man bassa contro molti che incontravano
nelle strade, e vennero morti ventisei soldati greci e sessanta della
plebe. Tosto se ne andò Totila al Vaticano per venerare i corpi degli
Apostoli, e quivi se gli affacciò Pelagio diacono, implorando
misericordia pel popolo che restava, ridotto nondimeno a pochissimo
numero, e l'ottenne. Si trovò nel palazzo di Bessa una gran quantità
d'oro, ammassato dall'infame uffiziale col vendere ad esorbitante
prezzo il grano agl'infelici Romani. Trovossi Rusticiana, già moglie di
Boezio e figliuola di Simmaco, con varii senatori, che avendo
impiegate le loro sostanze per alimentare i poveri in quelle estreme
miserie, si erano ridotti a mendicar essi il pane, battendo alle porte
dei benestanti. Avrebbono ben voluto i Greci levar di vita Rusticiana,
perchè ad istanza di lei erano state gittate a terra in Roma le statue
del re Teoderico; ma il saggio Totila nol comportò; anzi tanta
attenzione adoperò, che a niuna delle donne fu fatta menoma
violenza. Nel dì seguente raunati i Goti, ricordò loro Totila come di
ducento mila combattenti ch'erano prima si fosse ridotta a sì poco la
loro milizia, e come da sette sole migliaia di Greci erano essi stati
vinti e spogliati del regno. Tutto ciò avvenuto per gastigo di Dio, a
cagione delle iniquità dianzi commesse contro i sudditi dell'imperio
romano dai Goti stessi. Però, se loro premeva di conservar
l'acquistato, si studiassero di farsi amici di Dio, con esercitar la
giustizia, e non nuocere indebitamente a veruno. Convocato dipoi il
senato romano, rinfacciò loro l'ingratitudine, perchè, dopo aver
ricevuti tanti benefizii da Teoderico e da Atalarico, che aveano
lasciato loro tutti i magistrati e la libertà della religione, e rendutili
sommamente ricchi, si erano poi rivoltati contra dei Goti e dati in
preda ai Greci, da' quali niun bene aveano finora ricevuto, anzi

aveano riscosso ogni male: laonde meritavano d'esser ridotti nella
condizione di schiavi. Ma alzatosi Pelagio, con buone parole il placò,
e ne riportò promesse di tutta clemenza. In fatti Anastasio
bibliotecario [Anastas. Bibl., in Vit. Silverii.] e l'autore della Miscella [Hist.
Miscella, lib. 16.] scrivono che entrato Totila in Roma, abitò coi Romani,
come un padre coi figliuoli. Mandò egli dipoi lo stesso Pelagio e
Teodoro avvocato romano a Costantinopoli per trattar di pace. Altra
risposta non ebbe da Giustiniano, se non che Belisario suo generale
dimorava in Italia, e che era in suo potere l'accomodar le cose.
Intanto i Goti ebbero una percossa dai Greci nella Lucania; e questa
fu cagione che Totila determinò di levarsi da Roma; ma perchè non
si fidava dei Romani, nè voleva che i Greci vi si tornassero ad
annidare, fece abbattere in più luoghi le mura della città. Corse
anche voce, ch'egli volesse diroccar le più belle fabbriche di Roma;
ma pervenuto ciò a notizia di Belisario, che tuttavia si fermava in
Porto, gli scrisse una lettera ben sensata per dissuaderlo; laonde gli
passò la barbara voglia, se pure mai l'ebbe. Lasciata Roma vota, col
menar seco i senatori, e mandare il popolo nella Campania, si portò
nella Lucania e Calabria, e fece tornar quei popoli, a riserva
d'Otranto, alla sua divozione. Da lì a poco s'impadronirono i Greci di
Taranto e di Spoleti. Fu questo l'anno in cui papa Vigilio, dopo
essersi fermato lungo tempo in Sicilia, non potendo più resistere alle
istanze di Giustiniano Augusto, s'incamminò alla volta di
Costantinopoli, dove bolliva forte fra i cattolici la controversia dei tre
capitoli, cioè di condannare o non condannare Teodoro
mopsuesteno, una lettera d'Iba edesseno e gli scritti di Teodoreto,
tutte persone gran tempo fa defunte. Perchè questa condanna
pareva pregiudiziale al concilio calcedonese, però i più de' cattolici, e
fra gli altri lo stesso Vigilio papa, l'abborrivano forte. Ma era non
poco impegnato e riscaldato per essa Giustiniano Augusto, principe
che, non contento dell'uffizio suo d'imperadore, voleva anche farla
da dottore, da vescovo e da papa, dimenticando che l'autorità nelle
cose e dottrine sacre era stata conferita da Dio, non già ai principi
secolari, ma sì bene a san Pietro e a' suoi successori, e ai vescovi
della Chiesa cattolica. Quanto in questa lite accadde, potrà il lettore

raccoglierlo dalle opere dei cardinali Baronio e Noris, e dal padre
Pagi, dal Fleury, e dagli atti del concilio generale quinto.

Anno di
Cristo DXLVII. Indizione X.
Vigilio papa 10.
Giìstiniano imperadore 21.
Totila re 7.
L'anno VI dopo il consolato di Basilio.
Veramente il Continuatore di Marcellino conte [Continuator Marcellini
Comitis, in Chron.] Mario Aventicense [Marius Aventicensis, in Chron.] e
Teofane [Theoph., in Chronogr.] mettono sotto quest'anno la presa di
Roma fatta dai Goti, e di tale opinione furono i cardinali Baronio e
Noris. Ma ho io creduto di doverla riferire al precedente anno come
han fatto il Sigonio e il Pagi, perchè si conforma più colla serie degli
avvenimenti narrati da Procopio; nè si può fidarsi del Continuatore
suddetto, nè di Mario, perchè nelle Croniche d'amendue
s'incontrarono non pochi anacronismi. Per altro scrive esso
Continuatore che i Goti nel dì 17 di dicembre entrarono in Roma
correndo l'Indizione X, il che dovrebbe convenire all'anno precedente,
nel cui settembre la decima indizione cominciò il suo corso. Aggiugne
che Totila, dopo aver atterrata parte delle mura, condusse seco,
come prigionieri, i Romani nella Campania; e che essendo restata
Roma per quaranta giorni senza popolo, Belisario animosamente ne
ripigliò il possesso. Se ciò è vero, posta da noi nell'antecedente anno
la presa di Roma, dee appartenere al presente il ritorno di Belisario

in essa. Mario Aventicense, che sotto il presente anno racconta l'uno
e l'altro fatto, discorda dal Continuatore suddetto. Ora attenendomi
io al filo di Procopio, che va descrivendo questa lunga e pericolosa
guerra col primo, secondo e terzo anno, e così successivamente;
avvertendo nondimeno col Pagi, che cadauno dei suoi anni comincia
dalla primavera, e finisce nella primavera del seguente: dico che
Belisario, il quale tuttavia si tratteneva a Porto, vedendo così
abbandonata Roma, concepì il pensiero di ripigliarla, e felicemente
l'eseguì [Procop., de Bell. Goth.], forse nel mese di febbraio. Lasciati
dunque in Porto alcuni pochi soldati, menando seco il resto delle sue
genti, entrò in Roma, e con pronto e saggio ripiego quivi si diede a
fortificarsi. Perchè non v'era maniera di rifabbricare in poco tempo le
mura in que' siti, ove erano diroccate, fece raccogliere i marmi e le
pietre sparse per terra, e di questi materiali, senza aver calce da
legarli insieme, per modo di provvisione formò, come potè, una
grossa muraglia posticcia, con aggiungervi al di fuori una buona
quantità di pali. Larga inoltre e profonda era la fossa che girava
intorno a tutte le mura. In venticinque dì, lavorando tutti i soldati, fu
serrata, a riserva delle porte, la città, e vi concorsero ad abitarla i
dianzi esuli cittadini. Questa novità non se l'aspettava Totila. Appena
informatone, da Ravenna, dove egli si trovava, a gran giornate col
suo esercito corse colà. Per mancanza di falegnami e di fabbri ferrai,
Belisario non avea per anche potuto far mettere alla città le porte,
avendo Totila asportate quelle che v'erano. In vece di far almeno
chiudere con travi le aperture, prese il solo ripiego di mettervi di
quegli ordigni che nella milizia moderna si chiamano cavalli di Frisia,
creduti invenzioni degli ultimi tempi, ma usati anche negli antichi
presso a poco come oggidì. Postò parimente alle imboccature d'esse
porte i più bravi dei suoi. Si credevano i Goti sul principio di prendere
Roma appena arrivati, e venivano con gran fracasso all'assalto; ma
ritrovarono chi non era figliuolo della paura. Fu asprissima la
battaglia, perchè i Goti per lo sdegno, e i Greci nel pericolo
imminente delle lor vite combattevano alla disperata. In fine furono
costretti i Goti a ritirarsi, con lasciar sulle fosse estinta una gran
quantità de' loro, e riportarne dei feriti assai più. Tornarono nel
seguente dì, ed in altri appresso all'assalto, e furono nella stessa

guisa ben accolti e ributtati dai Greci. Totila prese in fine la risoluzion
di ritirarsi a Tivoli, che egli prima avea fatto distruggere, e bisognò
riedificare.
Ma siccome l'entrata di Belisario in Roma e la difesa d'essa
conseguì un applauso universale, così fu biasimata e rinfacciata
agramente dai Goti a Totila l'imprudenza d'avere abbandonata
Roma; o, se pur voleva abandonarla, di non averla interamente
spianata. Prima lodavano forte l'uso suo di atterrar le mura de'
luoghi forti; essendo poi passata male in questa congiuntura, ne
sparlarono a più non posso. E così son fatti gli uomini: d'ordinario dal
solo avvenimento o felice o sinistro delle risoluzioni prese, essi
prendono la misura delle lodi o de' biasimi. Era da molto tempo
stretta d'assedio Perugia, ed in essa già cominciavano a venir meno
le vettovaglie. Colà fu chiamato Totila coll'esercito per la speranza di
ridurre alla resa colla di lui forza e presenza quella città. E v'andò
egli bensì, ma fu in breve sconcertato non poco, perchè Giovanni
generale cesareo, ch'era all'assedio di Acerenza nella Lucania,
mossosi con tutta la sua cavalleria, all'improvviso arrivò nella
Campania, e diede una rotta ad un corpo di truppe colà inviate da
esso Totila: la qual vittoria fu cagione che rimasero liberati alcuni
senatori romani e le mogli di molti altri ch'erano confinate in quelle
parti. Irritato da questo avviso Totila, per le montagne spedì contra
d'esso Giovanni varie partite dei suoi, che il raggiunsero nella
Lucania, e gli diedero una buona percossa. Vennero circa questi
tempi in Italia alcuni piccioli rinforzi inviati da Giustiniano Augusto,
cioè sorsi d'acqua a chi pativa gran sete. Trecento Eruli fra gli altri
erano condotti da Vero. Costui azzardatosi di prender quartiere
vicino a Brindisi, fu in breve visitato da gente inviata colà da Totila.
Duecento di quegli Eruli rimasero estinti sul campo, e Vero ebbe la
fortuna di salvarsi. All'avviso, venuto da Costantinopoli de' soccorsi
che doveano arrivare in Italia, Belisario giudicò bene di trasferirsi a
Taranto, e seco condusse novecento cavalli scelti e duecento fanti.
Entrato in nave, fu da una burrasca trasportato a Crotone. Mandò la
cavalleria per terra a procacciarsi i foraggi, e questa, incontratasi per
istrada con una brigata di Goti, la disfece. Alloggiossi dipoi in quelle

contrade, come se fossero lontani mille miglia i pericoli; ma il re
Totila, sempre vegliando, spinse loro addosso tre mila cavalli de'
suoi, i quali menarono sì ben le mani, che pochi poterono salvarsi
colla fuga. Di gran danno agli affari de' Greci fu questa rotta, e
portatane la disgustosa nuova a Belisario, e fattogli credere che a
momenti poteano i Goti arrivare a Crotone, egli perciò non perdè
tempo ad imbarcarsi con Antonina sua moglie, e in un giorno di
felice navigazione pervenuto in Sicilia, sbarcò a Messina. Totila
intanto intraprese l'assedio di Rossano castello della Calabria. E con
tali racconti termina Procopio l'anno XIII della guerra gotica.
Aggiungne solamente che gli Sclavi, popoli barbari, passato il
Danubio, devastarono tutto l'Illirico fino a Durazzo, uccidendo o
facendo schiavi tutti quei che trovavano: costoro col tempo si
piantarono in quelle contrade, e diedero ad esse il nome di
Schiavonia. Arrivò poi sul principio di quest'anno papa Vigilio a
Costantinopoli, ed entrò nel grande imbroglio della controversia dei
tre capitoli: sopra di che è da leggere la storia ecclesiastica. Troppo
tempo richiederebbe il racconto di quel negoziato e degli affanni che
vi patì lo sventurato papa, trovandosi egli fra il calcio e il muro, tra il
timore di fare una ferita al concilio generale calcedonense, o pure di
tirarsi addosso lo sdegno dell'imperadore. Andò egli perciò
barcheggiando, finchè potè.

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