ARDUBLOCK

AAA

MANUAL BÁSICO DE ARDUBLOCK
Para programar Arduino sin saber Arduino
Por Ana Núñez Pérez
AAARRRDDDUUUBBBLLLOOOCCCKKK
MANUAL BÁSICO DE ARDUBLOCK
Para programar Arduino sin saber Arduino

MANUAL BÁSICO DE ARDUBLOCK

2 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

1. PRIMERAS NOCIONES
2. EMPEZAMOS A TRABAJAR
3. POR DÓNDE EMPEZAMOS
4. NUESTRA PRIMERA PRÁCTICA: LED INTERMITENTE
5. FUNCIÓN REPITE
6. PRACTICA: SOS
7. PRACTICA: EL SEMAFORO
8. PRACTICA: GOBIERNO DEL ENCENDIDO DE UN LED (SALIDA)
MEDIANTE UN PULSADOR (ENTRADA DIGITAL)
9. PRÁCTICA: LED (SALIDA) INTERMITENTE CON CONTROL DE FRECUENCIA
MEDIANTE UN POTENCIOMÉTRO (ENTRADA ANALÓGICA
10. PRÁCTICA: CONECTAR UNA SALIDA DIGITAL CON UN PULSADOR (ENTRADA
DIGITAL) Y APAGARLA CON OTRA ENTRADA DIGITAL DIFERENTE.
FUNCIÓN WHILE (MIENTRAS QUE)
11. PRÁCTICA: CONTROL DE UN MOTOR
12. PRÁCTICA 8: CONTROL
13. PRÁCTICA: SERVO CONTRALADO POR SEÑALES EXTERNAS
14. PRÁCTICA: SENSOR DE LUZ 1(LDR
15. PRÁCTICA: SENSOR DE LUZ 2 (EL FOTOTRANSITOR).
16. PRÁCTICA: SENSOR IR, SENSOR DE LUZ INFRAROJA
17. PRÁCTICA: ULTRASONIDOS SR04
18. PRÁCTICA: ROBOT MINISKYBOT (ARDUINO)
19. PRÁCTICA: CÓDIGO ESCOBA (ARDUINO)
20. PRÁCTICA: SIGUELINEAS CON ARDUBLOCK
21. DOCUMENTACIÓN – BIBLIOGRAFÍA

GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

INDICE

AMOS A TRABAJAR
POR DÓNDE EMPEZAMOS
PRÁCTICA: LED INTERMITENTE

PRACTICA: EL SEMAFORO
PRACTICA: GOBIERNO DEL ENCENDIDO DE UN LED (SALIDA)
MEDIANTE UN PULSADOR (ENTRADA DIGITAL)
PRÁCTICA: LED (SALIDA) INTERMITENTE CON CONTROL DE FRECUENCIA
MEDIANTE UN POTENCIOMÉTRO (ENTRADA ANALÓGICA
CONECTAR UNA SALIDA DIGITAL CON UN PULSADOR (ENTRADA
Y APAGARLA CON OTRA ENTRADA DIGITAL DIFERENTE.
FUNCIÓN WHILE (MIENTRAS QUE)
CONTROL DE UN MOTOR
DE UN SERVOMOTOR (giro 180º
: SERVO CONTRALADO POR SEÑALES EXTERNAS
SENSOR DE LUZ 1(LDR
SENSOR DE LUZ 2 (EL FOTOTRANSITOR).
, SENSOR DE LUZ INFRAROJA.
ULTRASONIDOS SR04
ROBOT MINISKYBOT (ARDUINO)
CÓDIGO ESCOBA (ARDUINO)
SIGUELINEAS CON ARDUBLOCK
BIBLIOGRAFÍA – WEBGRAFÍA

3
6
10
14
16
17
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19
PRÁCTICA: LED (SALIDA) INTERMITENTE CON CONTROL DE FRECUENCIA
22
CONECTAR UNA SALIDA DIGITAL CON UN PULSADOR (ENTRADA
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1. PRIMERAS NOCIONES

ARDUBLOCK
¿Qué es Ardublock?: Ardublock
programación que se distribuye como un pluging de java y que
se añade a las herramientas del IDE de Arduino, con lo que
permite la elaboración de programas para Arduino sin necesidad
de escribir el código con la sintaxis de sus órdenes.
Se basa en el uso de una sencilla interfaz gráfica utilizando un sistema de bloques, que
simbolizan diferentes elementos de programación, por ejemplo: instrucciones,
condiciones, variables, bucles, etc. Estos bloques de programación se van
ensamblando, como las pi
esta herramienta sea de gran utilidad para iniciar a nuestros alumnos en la
programación con Arduino ya que tiene la posibilidad de pasar “nuestro programa
puzle” a lenguaje Arduino permitiendo ve
equivalen cada pieza del puzle
de instalar y manejar.

LA PLACA ARDUINO UNO
Arduino UNO es una tarjeta electrónica sencilla y de bajo precio diseñada para el
aprendizaje de electrónica y la creación de prototipos.
Qué nos vamos a encontrar en esta tarjeta:
Pines digitales: la tarjeta Arduino UNO tiene 14 patillas digitales que pueden actuar
tanto como entradas de datos (E) como de salidas (S), dependiendo de l
nosotros queramos conectar en ellas, elementos de control, o actuadores.
Por ejemplo, podríamos conectar un pulsador (elemento de control) en la patilla 7
(pin 7), con lo que la estaríamos usándola como entrada y un LED (actuador) en el
pin 13, con lo que la patilla 13 la estaríamos utilizando como salida.
Nota: en el Pin 13 hay un LED
cuando el pin es de alto valor, el LED está encendido, cuando el valor está bajo, es
apagado.

Entradas analógicas:
En estos pines podem
sensores de luz, temperatura,

Memoria Flash:
En ella
32Kb.

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Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

PRIMERAS NOCIONES
¿Qué es Ardublock?: Ardublock es un lenguaje gráfico de
que se distribuye como un pluging de java y que
se añade a las herramientas del IDE de Arduino, con lo que
permite la elaboración de programas para Arduino sin necesidad
de escribir el código con la sintaxis de sus órdenes.
n el uso de una sencilla interfaz gráfica utilizando un sistema de bloques, que
simbolizan diferentes elementos de programación, por ejemplo: instrucciones,
condiciones, variables, bucles, etc. Estos bloques de programación se van
ezas de un puzle hasta formar programas, lo que hace que
esta herramienta sea de gran utilidad para iniciar a nuestros alumnos en la
programación con Arduino ya que tiene la posibilidad de pasar “nuestro programa
” a lenguaje Arduino permitiendo ver a nuestros alumnos a qué sentencias
puzle. . Además se trata de una aplicación libre y es muy fácil
LA PLACA ARDUINO UNO
Arduino UNO es una tarjeta electrónica sencilla y de bajo precio diseñada para el
aprendizaje de electrónica y la creación de prototipos.
Qué nos vamos a encontrar en esta tarjeta:
: la tarjeta Arduino UNO tiene 14 patillas digitales que pueden actuar
tanto como entradas de datos (E) como de salidas (S), dependiendo de l
nosotros queramos conectar en ellas, elementos de control, o actuadores.
Por ejemplo, podríamos conectar un pulsador (elemento de control) en la patilla 7
(pin 7), con lo que la estaríamos usándola como entrada y un LED (actuador) en el
lo que la patilla 13 la estaríamos utilizando como salida.
Nota: en el Pin 13 hay un LED y una resistencia asociada soldados a la
cuando el pin es de alto valor, el LED está encendido, cuando el valor está bajo, es
En estos pines podemos conectar distintos sensores como
de luz, temperatura, etc. Esta placa tiene 6.
En ella se grabará nuestro programa, la de nuestra placa es de

n el uso de una sencilla interfaz gráfica utilizando un sistema de bloques, que
simbolizan diferentes elementos de programación, por ejemplo: instrucciones,
condiciones, variables, bucles, etc. Estos bloques de programación se van
hasta formar programas, lo que hace que
esta herramienta sea de gran utilidad para iniciar a nuestros alumnos en la
programación con Arduino ya que tiene la posibilidad de pasar “nuestro programa-
r a nuestros alumnos a qué sentencias
. . Además se trata de una aplicación libre y es muy fácil
Arduino UNO es una tarjeta electrónica sencilla y de bajo precio diseñada para el
: la tarjeta Arduino UNO tiene 14 patillas digitales que pueden actuar
tanto como entradas de datos (E) como de salidas (S), dependiendo de lo que
nosotros queramos conectar en ellas, elementos de control, o actuadores.
Por ejemplo, podríamos conectar un pulsador (elemento de control) en la patilla 7
(pin 7), con lo que la estaríamos usándola como entrada y un LED (actuador) en el
lo que la patilla 13 la estaríamos utilizando como salida.
y una resistencia asociada soldados a la placa,
cuando el pin es de alto valor, el LED está encendido, cuando el valor está bajo, es
os conectar distintos sensores como
se grabará nuestro programa, la de nuestra placa es de

4 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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Memoria RAM
: dispone de una RAM de 2 Kb

Memoria auxiliar
: de un 1Kb

Esta es la placa con la que trabajaremos, y las patillas digitales pueden verse en a
la parte superior (P0,1,2,34,5,6,7,8,9,10,11,12,13) y en la inferior las analógicas,
numeradas como A0, A1,….. También en la parte infer
que permite reiniciar el bootloader y cargar un nuevo programa, también se puede
hacer desde el IDE de Arduino.
En la parte derecha podemos ver el puerto USB,
Seis de las entradas digitales se pueden emplear como entradas PWM. Esto quiere
decir que permiten simular un comportamiento analógico enviando señales de valor
variable, de cara a modificar la intensidad de iluminación de un LED o l
giro de un motor, se corresponde
señales de 256 valores distintos entre 0 y 5 voltios.
La alimentación de Arduino UNO se realiza a través de la entrada USB, o bien a través
de la entrada de corriente SHIELDS DE ARDUINO

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: dispone de una RAM de 2 Kb
: de un 1Kb
Esta es la placa con la que trabajaremos, y las patillas digitales pueden verse en a
la parte superior (P0,1,2,34,5,6,7,8,9,10,11,12,13) y en la inferior las analógicas,
numeradas como A0, A1,….. También en la parte inferior se encuentra el botón Reset,
que permite reiniciar el bootloader y cargar un nuevo programa, también se puede
hacer desde el IDE de Arduino.
echa podemos ver el puerto USB,a la izquierda la entrada de corriente.
itales se pueden emplear como entradas PWM. Esto quiere
decir que permiten simular un comportamiento analógico enviando señales de valor
variable, de cara a modificar la intensidad de iluminación de un LED o la velocidad de
orresponden a los pines 3, 5, 6, 9, 10 y 11, y permiten enviar
señales de 256 valores distintos entre 0 y 5 voltios.
La alimentación de Arduino UNO se realiza a través de la entrada USB, o bien a través
de la entrada de corriente SHIELDS DE ARDUINO
Patillas digitales (pin)
Pines analógicos

Esta es la placa con la que trabajaremos, y las patillas digitales pueden verse en a
la parte superior (P0,1,2,34,5,6,7,8,9,10,11,12,13) y en la inferior las analógicas,
ior se encuentra el botón Reset,
que permite reiniciar el bootloader y cargar un nuevo programa, también se puede
a la izquierda la entrada de corriente.
itales se pueden emplear como entradas PWM. Esto quiere
decir que permiten simular un comportamiento analógico enviando señales de valor
a velocidad de
n a los pines 3, 5, 6, 9, 10 y 11, y permiten enviar
La alimentación de Arduino UNO se realiza a través de la entrada USB, o bien a través

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Los shields son placas que se empotran encima de una placa Arduino y que ofrecen
funcionalidades complementarias a las de esta evitándonos tener que montar circuitos
para probar nuestros programas, una de ellas es la “

ARDUINO BASIC I/O
Para poder realizar montajes de electrónica de control con Arduino deberíamos
trabajar con nuestros propios circuitos eléctricos y electrónicos empleando placas
Proto Board, pero para simplificarnos algunas prácticas también podemos usar una
placa hecha exprofeso para
placa BASIC I/O, que podemos ver en la imagen.

Las entradas digitales se identifican con
una D y un número, y ya van asociadas a
LEDs pines 11, 10, 9 y 6, tiene también 4
pulsadores (pines 12, 8, 7 y
(pin 2), conectores para motor
M+ y M-), que corresponden a dos
tornillos de la parte superior derecha, y
conexiones para servos (SV1 y SV2).
Las entradas analógicas se identifican con
una A y entre ellas tenemos: dos
potenciómetros (pines 0 y 1,
la esquina inferior izquierda de la
imagen), a su derecha, de color blanco, un
fotodiodo (pin 2), siguiendo hacia la
derecha de la imagen, un sensor IR (
3), a su derecha, un sensor de
temperatura (pin 4) y en la esquina
inferior derecha de la imagen tenemos un transistor. Por último arriba a la izquierda se
encuentra el botón de RESET.

Con esta placa ya tenemos creados los circuitos eléctricos y electrónicos necesarios
para poder empezar a programar en Arduino.

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Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

placas que se empotran encima de una placa Arduino y que ofrecen
funcionalidades complementarias a las de esta evitándonos tener que montar circuitos
para probar nuestros programas, una de ellas es la “Arduino Dasic I/O
ARDUINO BASIC I/O
zar montajes de electrónica de control con Arduino deberíamos
trabajar con nuestros propios circuitos eléctricos y electrónicos empleando placas
Proto Board, pero para simplificarnos algunas prácticas también podemos usar una
placa hecha exprofeso para entornos docentes por la empresa vasca MSE Bilbao, la
que podemos ver en la imagen.
Las entradas digitales se identifican con
ero, y ya van asociadas a
tiene también 4
pines 12, 8, 7 y 4), un altavoz
motores (pines
, que corresponden a dos
erior derecha, y
conexiones para servos (SV1 y SV2).
Las entradas analógicas se identifican con
entre ellas tenemos: dos
os (pines 0 y 1, situados en
la esquina inferior izquierda de la
imagen), a su derecha, de color blanco, un
, siguiendo hacia la
e la imagen, un sensor IR (pin
, un sensor de
y en la esquina
erior derecha de la imagen tenemos un transistor. Por último arriba a la izquierda se
encuentra el botón de RESET.
Con esta placa ya tenemos creados los circuitos eléctricos y electrónicos necesarios
para poder empezar a programar en Arduino.

placas que se empotran encima de una placa Arduino y que ofrecen
funcionalidades complementarias a las de esta evitándonos tener que montar circuitos

zar montajes de electrónica de control con Arduino deberíamos
trabajar con nuestros propios circuitos eléctricos y electrónicos empleando placas
Proto Board, pero para simplificarnos algunas prácticas también podemos usar una
entornos docentes por la empresa vasca MSE Bilbao, la
erior derecha de la imagen tenemos un transistor. Por último arriba a la izquierda se
Con esta placa ya tenemos creados los circuitos eléctricos y electrónicos necesarios

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Ana Núñez, Marta Gutiérr

2.
EMPEZ
AMOS A TRABAJAR

Para empezar a trabajar lo primero que tenemos que hacer es instalar el software
necesario y para ello deberás seguir los pasos siguientes:
1º paso: Descargad e instalad el entorno Arduino siguiendo las instrucciones de
http://arduino.cc/en/Main/Software

2º paso (Seleccionar la placa Arduino que vamos a utilizar )
Arduino a un puerto USB de vuestro ordenador, entonces se instalará el nuevo
hardware y fígaros en qué puerto está conectada. Siempre podréis comprobarlo
en el administrador de dispositivos
En mi caso la placa Arduino se ha instalado en el puerto COM 28

A continuación en el menú
de la placa que vamos a utilizar (en mi caso veréis que se trata de la placa Arduino
Uno).

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AMOS A TRABAJAR
Para empezar a trabajar lo primero que tenemos que hacer es instalar el software
necesario y para ello deberás seguir los pasos siguientes:
: Descargad e instalad el entorno Arduino siguiendo las instrucciones de
http://arduino.cc/en/Main/Software
Seleccionar la placa Arduino que vamos a utilizar ): Conectad la placa
Arduino a un puerto USB de vuestro ordenador, entonces se instalará el nuevo
os en qué puerto está conectada. Siempre podréis comprobarlo
en el administrador de dispositivos-puertos COM y LPT.
En mi caso la placa Arduino se ha instalado en el puerto COM 28
A continuación en el menú Herramientas - Tarjeta, seleccionamos
de la placa que vamos a utilizar (en mi caso veréis que se trata de la placa Arduino

Para empezar a trabajar lo primero que tenemos que hacer es instalar el software
: Descargad e instalad el entorno Arduino siguiendo las instrucciones de
: Conectad la placa
Arduino a un puerto USB de vuestro ordenador, entonces se instalará el nuevo
os en qué puerto está conectada. Siempre podréis comprobarlo
, seleccionamos la versión
de la placa que vamos a utilizar (en mi caso veréis que se trata de la placa Arduino

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Ahora debemos seleccionar el canal el canal de comunicaciones que va a
emplear nuestro ordenador para comunicarse con la tarjeta. Pare ello en el
Herramientas – Puerto Serial
placa.

3º paso: Para instalar Ardublock tenemos que ir primero a la página de
referencia: http://blog.
descaragr el archivo .jar, o ir directamente al en lace
(http://sourceforge.net/projects/ardublock/files/
Si prefieres otra opción puedes es descargarte
ardublock-all.jar
http://cloud.github.com/downloads/taweili/ardublock/ardublock

4º paso: En carpeta en donde
fichero ardublock-all.jar.
Para asegurarnos dónde lo tenemos instalado hacemos lo siguiente:
Arduino y verificamos la ruta del Sketchbook, eso lo hacemos el menú de Arduino
“Archivo” -> “Preferencias” clicamos y nos aparecerá la ventana co
del Sketchbook. En mi caso: C:
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Ahora debemos seleccionar el canal el canal de comunicaciones que va a
emplear nuestro ordenador para comunicarse con la tarjeta. Pare ello en el
Puerto Serial, seleccionad el puerto serie en qué esté conectada la
: Para instalar Ardublock tenemos que ir primero a la página de
http://blog.ardublock.com. Luego allí ir donde pone download y
descaragr el archivo .jar, o ir directamente al en lace
http://sourceforge.net/projects/ardublock/files/).
Si prefieres otra opción puedes es descargartelo directamente en el fichero
desde la página
cloud.github.com/downloads/taweili/ardublock/ardublock-all.jar
: En carpeta en donde esté instalado el IDE Arduino debemos incluir
all.jar.
Para asegurarnos dónde lo tenemos instalado hacemos lo siguiente:
erificamos la ruta del Sketchbook, eso lo hacemos el menú de Arduino
> “Preferencias” clicamos y nos aparecerá la ventana co
En mi caso: C:\Users\ana\Documents\Arduino .
Nota: Esto solo lo tienes que hacer
la primera vez que la conectas.

Ahora debemos seleccionar el canal el canal de comunicaciones que va a
emplear nuestro ordenador para comunicarse con la tarjeta. Pare ello en el menú
, seleccionad el puerto serie en qué esté conectada la
: Para instalar Ardublock tenemos que ir primero a la página de
Luego allí ir donde pone download y
descaragr el archivo .jar, o ir directamente al en lace descarga
directamente en el fichero
ArduBlock,
all.jar
uino debemos incluir el
Para asegurarnos dónde lo tenemos instalado hacemos lo siguiente: Abrimos
erificamos la ruta del Sketchbook, eso lo hacemos el menú de Arduino -
> “Preferencias” clicamos y nos aparecerá la ventana con la ubicación
: Esto solo lo tienes que hacer

8 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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Ahora que ya sabemos donde está instalado, cerramos el IDE de Arduino y lo
abriremos de nuevo cuando tengamos el archivo
Nos vamos a la carpeta de Arduino (
creamos una carpeta “tools”, luego dentro de ésta creamos otra a la que llamamos
“ArduBlockTool”, y dentro de ésta, otra carpeta que se llame “tool”. Finalmente,
dentro de “tool” copiamos
En mi caso:

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Ahora que ya sabemos donde está instalado, cerramos el IDE de Arduino y lo
abriremos de nuevo cuando tengamos el archivo .jar copiado.
Nos vamos a la carpeta de Arduino (a la dirección que acabamos de verificar) y en ella
“tools”, luego dentro de ésta creamos otra a la que llamamos
dentro de ésta, otra carpeta que se llame “tool”. Finalmente,
el archivo .jar que hemos descargado.

Ahora que ya sabemos donde está instalado, cerramos el IDE de Arduino y lo
a la dirección que acabamos de verificar) y en ella
“tools”, luego dentro de ésta creamos otra a la que llamamos
dentro de ésta, otra carpeta que se llame “tool”. Finalmente,

9 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

Arrancamos de nuevo el IDE de Arduino y vamos al menú de Herramientas, donde
ahora debe aparecer Ardublock.

Hacemos clic, se nos abrirá una nueva pantalla de trabajo, la de Ardublock como la de
Arduino

GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

Arrancamos de nuevo el IDE de Arduino y vamos al menú de Herramientas, donde
ahora debe aparecer Ardublock.
Hacemos clic, se nos abrirá una nueva pantalla de trabajo, la de Ardublock como la de

Arrancamos de nuevo el IDE de Arduino y vamos al menú de Herramientas, donde
Hacemos clic, se nos abrirá una nueva pantalla de trabajo, la de Ardublock como la de

10 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

3.

POR DÓNDE EMPEZAMOS
Ya con nuestra pantalla de Ardublock abierta vamos a ver con que nos encontramos.

Librerías y
funciones (las
piezas del puzle),
están clasificadas
según su función
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POR DÓNDE EMPEZAMOS
Ya con nuestra pantalla de Ardublock abierta vamos a ver con que nos encontramos.

Área de trabajo donde montaremos
nuestro puzle
Subir programa
(pasarlo a
Arduino)
Guardar
programa
Cargar un programa

Ya con nuestra pantalla de Ardublock abierta vamos a ver con que nos encontramos.
Zoom al programa
Área de trabajo donde montaremos

11 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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Ahora vamos a analizar un poco las
clasificadas por colores según su funcio
manejar. Como ya hemos dicho
puzle, si colocamos una función o pieza con otra
ocurre en un puzle la unión no quedará bien real
corresponde con el tipo de piezas que deben encajar entr
unirlas, esto es muy útil para ir aprendiendo que en programación hay ciertas reglas
que se deben cumplir.

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vamos a analizar un poco las librerías de Ardublock. Como veras
clasificadas por colores según su funcionalidad, son muy intuitivas y sencillas de
hemos dicho van encajándose unas en otras como las piezas de un
puzle, si colocamos una función o pieza con otra cuya forma no encaja
la unión no quedará bien realizada, sin embargo si la función si se
corresponde con el tipo de piezas que deben encajar entre sí se oirá un “clac” al
unirlas, esto es muy útil para ir aprendiendo que en programación hay ciertas reglas

Funciones de Control, estas piezas permiten
realizar:
• Bucle: ejecuta la acción de forma indefinida.

• Si/entonces: ejecuta otras instrucciones de
manera condicional (está tiene tres enganches) en
condición, colocamos la instrucción que establece
la condición, en el primer entonces
ejecutará si la condición es verdadera
segundo entonces la que la acción que se ejecutará
si la condición es falsa.

•
Mientras que: al establecer una condición se
mantiene la acción encajada en la parte inferior de
la ficha del puzle, mientras la condición establecida
siga siendo verdadera.

•
Repite: En la parte superior aparecerá el
número de veces que se repite la acción colocada
en hueco inferior de la pieza.

Como veras están
nalidad, son muy intuitivas y sencillas de
otras como las piezas de un
cuya forma no encaja al igual que
izada, sin embargo si la función si se
se oirá un “clac” al
unirlas, esto es muy útil para ir aprendiendo que en programación hay ciertas reglas
as piezas permiten
Bucle: ejecuta la acción de forma indefinida.
Si/entonces: ejecuta otras instrucciones de
manera condicional (está tiene tres enganches) en
s la instrucción que establece
la acción que se
verdadera, y en el
la que la acción que se ejecutará
Mientras que: al establecer una condición se
mantiene la acción encajada en la parte inferior de
zle, mientras la condición establecida
Repite: En la parte superior aparecerá el
número de veces que se repite la acción colocada

12 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

Funciones de Pines, con ellas se lleva a cabo la
gestión de las entradas y salidas tanto analógicas
como digitales.
Por ejemplo:
•
Permite leer el
estado de una entrada digital, al
área de trabajo nos aparecerá asociada al un
número 1
sobre el número escogeremos el número del pin
que queramos leer. Lo mismo para pin analógico.

•
Con esta función podemos darle el valor “
“bajo” a la entrada o salida elegida.

•
con esta función
gestionaremos los valores de los servos como el
ángulo inicial.

Funciones de Pines, con ellas se lleva a cabo la
s entradas y salidas tanto analógicas
Permite leer el
estado de una entrada digital, al colocarla en al
área de trabajo nos aparecerá asociada al un
al clicar
sobre el número escogeremos el número del pin
ramos leer. Lo mismo para pin analógico.
Con esta función podemos darle el valor “alto” o
” a la entrada o salida elegida.
con esta función
gestionaremos los valores de los servos como el

13 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

Están dedicados al control de periféricos concretos, como LED, Relés, Sensores
analógicos de sonido, etc.

Aquí encontramos fichas muy
utilizadas en los proyectos para
temporizar como por ejemplo la
función retardo, que detiene el
progreso del programa los
milisegundos que indiquemos.
GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

dicados al control de periféricos concretos, como LED, Relés, Sensores

Con ellas podemos dar valo
operar con ellos (1,2,..) o constantes
(alto, bajo, verdadero
entradas y salidas. Fíjate que sus
formas encajan con las funciones de
pines vistas anteriormente.
Estos operadores permiten
realizar operaciones lógicas y
aritméticas, como por ejemplo las
funciones lógicas AND, NOT, OR…

dicados al control de periféricos concretos, como LED, Relés, Sensores
Con ellas podemos dar valores para
operar con ellos (1,2,..) o constantes
(alto, bajo, verdadero…) a las
entradas y salidas. Fíjate que sus
formas encajan con las funciones de
pines vistas anteriormente.

14 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

4. NUESTRA PRIMERA
Nuestro primer ejercicio será el apagado y encendido
experimentación ARDUINO
programa por lo tanto quedará como se ve en la figura. Fíjate que una vez formado
nuestro puzle daremos a la tecla “
pantalla de Arduino el mensaje “
programa estará cargado en nuestra placa,
completada”. Ahora ya puedes ver tu primer programa traducido a Arduino.

Si no dispones de la de la tarjeta de experimentación ARDUI
pasa nada, basta con que realices este sencillo
montaje en tu placa Arduino UNO:

GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

PRIMERA PRÁCTICA: LED INTERMITENTE
Nuestro primer ejercicio será el apagado y encendido del led rojo de la tarjeta de
experimentación ARDUINO BASIC I/O, este led se corresponde con la salida D11. Y el
programa por lo tanto quedará como se ve en la figura. Fíjate que una vez formado
nuestro puzle daremos a la tecla “Upload” y automáticamente nos aparecerá en la
pantalla de Arduino el mensaje “compilando el sketch” y en unos segundos el
tará cargado en nuestra placa, entonces aparecerá el mensaje “
”. Ahora ya puedes ver tu primer programa traducido a Arduino.
Si no dispones de la de la tarjeta de experimentación ARDUINO BASIC I/O, pues no
pasa nada, basta con que realices este sencillo
montaje en tu placa Arduino UNO:

led rojo de la tarjeta de
BASIC I/O, este led se corresponde con la salida D11. Y el
programa por lo tanto quedará como se ve en la figura. Fíjate que una vez formado
y automáticamente nos aparecerá en la
” y en unos segundos el
entonces aparecerá el mensaje “carga
”. Ahora ya puedes ver tu primer programa traducido a Arduino.
NO BASIC I/O, pues no

15 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

Si no usamos el pin digital 13 de Arduino para conectar el LED necesitaríamos
una resistencia de unos 200 ohmios (el valor estándar más cercano es d
este valor lo obtenemos con un sencillo cálculo:
• Un LED normal necesita de entre 5 y 20 mA para encenderse, por lo que
necesitaremos unos 15mA para que el LED luzca bien.
• La alimentación del Arduino UNO es de 5
• En el LED caerán 2 V
• En la resistencia deben caer unos 3

Por lo tanto:
5 - 2 = 3 V
Aplicando la ley de Ohm (Tensión = Intensidad * Resistencia):
V = I * R
Puesto que conocemos V e I podremos calcular R:
R = V / I
Con los valores:
R = 3 / 0.015 = 200 Ω
Por lo tanto necesitaremos l
que es una de 220 Ω.

Si usamos el pin digital 13
usaremos una resistencia
incorpora dicha resistencia
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Si no usamos el pin digital 13 de Arduino para conectar el LED necesitaríamos
de unos 200 ohmios (el valor estándar más cercano es d
este valor lo obtenemos con un sencillo cálculo:
Un LED normal necesita de entre 5 y 20 mA para encenderse, por lo que
necesitaremos unos 15mA para que el LED luzca bien.
La alimentación del Arduino UNO es de 5V.
V
esistencia deben caer unos 3 V
Aplicando la ley de Ohm (Tensión = Intensidad * Resistencia):
Puesto que conocemos V e I podremos calcular R:
Por lo tanto necesitaremos la resistencia del mercado que más se aproxime a 200
Si usamos el pin digital 13 de la placa Arduino
usaremos una resistencia externa ya que la placa
incorpora dicha resistencia.

Si no usamos el pin digital 13 de Arduino para conectar el LED necesitaríamos
de unos 200 ohmios (el valor estándar más cercano es de 220 ohmios),
Un LED normal necesita de entre 5 y 20 mA para encenderse, por lo que
xime a 200 Ω,
de la placa Arduino no
externa ya que la placa

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5. FUNCIÓN REPITE:
Dentro la biblioteca de control una de las funciones que podemos encontrar es la
función repite. Esta función nos puede ser de utilidad para ahorrarnos e
número de veces determinadas órdenes en nuestros programas.

Este sería un ejemplo de cómo utilizar esta función.
función repite así, como única instrucción de nuestro programa no tiene much
sentido, ya que como los programas empiezan con un bucle, después de repetir 3
veces el apagado y encendido de lo que hayamos conectado en la salida 13, por
ejemplo un LED, el programa volverá a empezar, por lo que no apreciaremos esa
repetición.
A continuación vamos a realizar una práctica en la que esta función repite si nos será
de utilidad.

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Dentro la biblioteca de control una de las funciones que podemos encontrar es la
función repite. Esta función nos puede ser de utilidad para ahorrarnos e
número de veces determinadas órdenes en nuestros programas.
Este sería un ejemplo de cómo utilizar esta función. Pero como observarás utilizar la
función repite así, como única instrucción de nuestro programa no tiene much
sentido, ya que como los programas empiezan con un bucle, después de repetir 3
veces el apagado y encendido de lo que hayamos conectado en la salida 13, por
ejemplo un LED, el programa volverá a empezar, por lo que no apreciaremos esa
tinuación vamos a realizar una práctica en la que esta función repite si nos será
Aquí indicaremos el número de repeticiones.
Y aquí, indicaremos la instrucción que queremos se repita.

Dentro la biblioteca de control una de las funciones que podemos encontrar es la
función repite. Esta función nos puede ser de utilidad para ahorrarnos el repetir un
Pero como observarás utilizar la
función repite así, como única instrucción de nuestro programa no tiene mucho
sentido, ya que como los programas empiezan con un bucle, después de repetir 3
veces el apagado y encendido de lo que hayamos conectado en la salida 13, por
ejemplo un LED, el programa volverá a empezar, por lo que no apreciaremos esa
tinuación vamos a realizar una práctica en la que esta función repite si nos será
Aquí indicaremos el número de repeticiones.
Y aquí, indicaremos la instrucción que queremos se repita.

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6. PRACTICA: SOS
La siguiente práctica consistirá en realizar una señal de SOS con el led blanco de la
tarjeta de experimentación ARDUINO BASIC I/O que se corre
Si no, puedes utilizar el mismo montaje del ejercicio anterior y por lo tanto el
lugar del 6, o utilizar la salida 13, pin 13 en ella puedes colocar directamente el LED sin
necesidad de usar una resistencia de protecció
Pues vamos allá, ahora te toca a ti.
Hay muchas posibilidades para realizarlo por ejemplo ésta sería una:

Recuerda si usas el montaje de la práctica ant
pala ARDUINO UNO, en el programa
configuración
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La siguiente práctica consistirá en realizar una señal de SOS con el led blanco de la
tarjeta de experimentación ARDUINO BASIC I/O que se corresponde con la salida D6.
Si no, puedes utilizar el mismo montaje del ejercicio anterior y por lo tanto el
lugar del 6, o utilizar la salida 13, pin 13 en ella puedes colocar directamente el LED sin
necesidad de usar una resistencia de protección.
Pues vamos allá, ahora te toca a ti.
Hay muchas posibilidades para realizarlo por ejemplo ésta sería una:
Recuerda si usas el montaje de la práctica anterior en la
pala ARDUINO UNO, en el programa cambia el 6
configuración PIN digital por un 11.

La siguiente práctica consistirá en realizar una señal de SOS con el led blanco de la
sponde con la salida D6.
Si no, puedes utilizar el mismo montaje del ejercicio anterior y por lo tanto el pin 11 en
lugar del 6, o utilizar la salida 13, pin 13 en ella puedes colocar directamente el LED sin
erior en la
cambia el 6 en la

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7.

PRACTICA: EL SEMAFORO

Con lo aprendido hasta ahora la siguiente práctica nos resultará
muy sencilla, pues se trata de programar un semá
las siguientes salidas:
- Pin 11: Led rojo. - Pin 10: Led ámbar

Así que siguiendo la misma lógica que aplicamos en las prácticas
anteriores el programa nos quedará como observa en la imagen.

Partiendo de éste ahora
añadiendo señal para peatones etc. Es tu turno.

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PRACTICA: EL SEMAFORO
Con lo aprendido hasta ahora la siguiente práctica nos resultará
muy sencilla, pues se trata de programar un semáforo. Utilizaremos
Pin 10: Led ámbar - Pin 9: Led verde.
Así que siguiendo la misma lógica que aplicamos en las prácticas
anteriores el programa nos quedará como observa en la imagen.
ahora puedes modificarlo tú, juagando con las frecuencias
añadiendo señal para peatones etc. Es tu turno.

juagando con las frecuencias,

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8.

PRACTICA: GOBIERNO DEL ENCENDIDO DE UN LED (SALIDA)
MEDIANTE UN PULSADOR (ENTRADA DIGITAL)

Con esta práctica queremos gobernar el encendido y apa
colocado en salida digital
conectado en PIN 4, que será nuestra entrada digital. La lógica del programa es
sencilla: si el pulsador está presionado, es decir, es igual a
(LED rojo) estará encendido; si no, salida digital 11 (LED rojo) apagado.
El montaje del circuito sería el siguiente:

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PRACTICA: GOBIERNO DEL ENCENDIDO DE UN LED (SALIDA)
MEDIANTE UN PULSADOR (ENTRADA DIGITAL)
Con esta práctica queremos gobernar el encendido y apagado de nuestro LED rojo,
salida digital 11, PIN 11, mediante el accionamiento de un pulsador,
PIN 4, que será nuestra entrada digital. La lógica del programa es
sencilla: si el pulsador está presionado, es decir, es igual a 1 (true), la salida digital 11
(LED rojo) estará encendido; si no, salida digital 11 (LED rojo) apagado.
El montaje del circuito sería el siguiente:
Recuerda que la resistencia hay que
colocarla entre el pulsador y tierra así
evita que +5V se conecte con GND al
cerrar el pulsador,
corto, un falso 0.

PRACTICA: GOBIERNO DEL ENCENDIDO DE UN LED (SALIDA)
gado de nuestro LED rojo,
, PIN 11, mediante el accionamiento de un pulsador,
PIN 4, que será nuestra entrada digital. La lógica del programa es
1 (true), la salida digital 11
(LED rojo) estará encendido; si no, salida digital 11 (LED rojo) apagado.

Recuerda que la resistencia hay que
colocarla entre el pulsador y tierra así
evita que +5V se conecte con GND al
, así evitaremos un

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Ana Núñez, Marta Gutiérr

Y el programa lo podemos hacer de muchas maneras, yo os voy a dejar alguna, pero
seguro que a vosotros se os ocurrirán otras.

Ejemplo 1: Asociando el valor de una salida al estado de una entrada, lo más
sencillo.

El IDE Arduino quedará:
void setup()
{
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 4 , INPUT);
}

void loop()
{
digitalWrite( 6 , digit
alRead( 4) );
}
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Y el programa lo podemos hacer de muchas maneras, yo os voy a dejar alguna, pero
guro que a vosotros se os ocurrirán otras.
: Asociando el valor de una salida al estado de una entrada, lo más
alRead( 4) );

Y el programa lo podemos hacer de muchas maneras, yo os voy a dejar alguna, pero
: Asociando el valor de una salida al estado de una entrada, lo más

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Ejemplo 2: utilizando la FUNCIÓN CONDICIONAL SI/ ENTONCES
Esta función opera la siguiente manera: establecemos una condición a evaluar, es
decir, Arduino “mirará” si eso se cumple o no, si se cumple realizará lo instrucción que
colocamos primero y si no realizará la segunda orden

Y así quedaría el programa en Ardublock.

Que se corresponde con el siguiente código:
void setup()
{
pinMode( 11 , OUTPUT);
pinMode( 4 , INPUT);
}
void loop()
{
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FUNCIÓN CONDICIONAL SI/ ENTONCES
Esta función opera la siguiente manera: establecemos una condición a evaluar, es
decir, Arduino “mirará” si eso se cumple o no, si se cumple realizará lo instrucción que
primero y si no realizará la segunda orden.

Y así quedaría el programa en Ardublock.
Que se corresponde con el siguiente código:
pinMode( 11 , OUTPUT);

Aquí va la condición a evaluar.
Aquí va la instrucción a realizar si se cumple la condición.
Aquí va la instrucción a realizar si no se cumple la condición.

Esta función opera la siguiente manera: establecemos una condición a evaluar, es
decir, Arduino “mirará” si eso se cumple o no, si se cumple realizará lo instrucción que
Aquí va la instrucción a realizar si se cumple la condición.
Aquí va la instrucción a realizar si no se cumple la condición.

22 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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if (digitalRead( 4))
{

digitalWrite( 11 , HIGH );
}
else
{
digitalWrite( 11 , LOW );
}
}

9.

PRÁCTICA: LED (SALIDA) INTERMITENTE CON CONTROL DE
FRECUENCIA MEDIANTE UN POTENCIOMÉTRO (ENTRADA
ANALÓGICA)

En esta práctica vamos a ver como
entrada analógica, en nuestro caso un potenciómetro ( Analog1
variar el retardo en el encendido y apagado de u
en el PIN 10) al variar una entrada analógica, es decir al girar un potenciómetro.
Comenzamos definiendo la variable “f”, y para ello utilizaremos la función:

Es aquí donde le daremos
la entrada analógica 1 (el potenciómetro)
Y luego en el retardo sustituiremos el valor numérico fijo
1000ms en la primera práctica, por uno variable, “f”. Así según vayamos girando el
potenciómetro la frecuencia de apagado y encendido del led irá variando.
Y este será el resultado del puzle
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11 , HIGH );
digitalWrite( 11 , LOW );
PRÁCTICA: LED (SALIDA) INTERMITENTE CON CONTROL DE
FRECUENCIA MEDIANTE UN POTENCIOMÉTRO (ENTRADA
En esta práctica vamos a ver como se asocia una variable numérica al valor de una
uestro caso un potenciómetro ( Analog1) con el fin de poder
variar el retardo en el encendido y apagado de una salida digital (led amarillo colocado
al variar una entrada analógica, es decir al girar un potenciómetro.
definiendo la variable “f”, y para ello utilizaremos la función:
el nombre “f” a nuestra variable y la asociaremos al valor de
la entrada analógica 1 (el potenciómetro)
Y luego en el retardo sustituiremos el valor numérico fijo, que si recordáis era de
1000ms en la primera práctica, por uno variable, “f”. Así según vayamos girando el
potenciómetro la frecuencia de apagado y encendido del led irá variando.
Y este será el resultado del puzle

PRÁCTICA: LED (SALIDA) INTERMITENTE CON CONTROL DE
FRECUENCIA MEDIANTE UN POTENCIOMÉTRO (ENTRADA
una variable numérica al valor de una
) con el fin de poder
na salida digital (led amarillo colocado
al variar una entrada analógica, es decir al girar un potenciómetro.
definiendo la variable “f”, y para ello utilizaremos la función:
el nombre “f” a nuestra variable y la asociaremos al valor de
, que si recordáis era de
1000ms en la primera práctica, por uno variable, “f”. Así según vayamos girando el
potenciómetro la frecuencia de apagado y encendido del led irá variando.

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Y este sería el código generado para el ID de Arduino
int _ABVAR_1_f;

void setup()
{
pinMode( 10 , OUTPUT);
_ABVAR_1_f = 0;
}

void loop()
{
_ABVAR_1_f = analogRead(A1) ;
digitalWrite( 10 , HIGH );
delay( _ABVAR_1_f );
digitalWrite( 10 , LOW );
delay( _ABVAR_1_f );
}

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generado para el ID de Arduino
Y así es como quedaría el esquema de conexiones
de los componentes si no usáis

Y así es como quedaría el esquema de conexiones
de los componentes si no usáis la placa BASIC I/O.

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10. PRÁCTICA: Conectar una salida digital con un pulsador (entrada
digital) y apagarla con otra entrada digital diferente. FUNCIÓN WHILE
(MIENTRAS QUE)

En primer lugar vamos a ver cuál será
realizar.

Vamos a utilizar esta p
que). Con esta función se establece una condición a evaluar y una instrucción a
realizar mientras se cumpla la condición establecida.
La lógica por lo tanto de nuestro programa será muy sencilla: La sal
activada, es decir el LED estará luciendo al activar la entrada 4, al pulsar el pulsador 4,
y permanecerá así mientras no pulsemos el pulsador conectado en la línea 6.

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ar una salida digital con un pulsador (entrada
digital) y apagarla con otra entrada digital diferente. FUNCIÓN WHILE
mer lugar vamos a ver cuál será el montaje electrónico que deberíamos
Vamos a utilizar esta práctica para introducir la FUNCIÓN WHILE (mientras
que). Con esta función se establece una condición a evaluar y una instrucción a
realizar mientras se cumpla la condición establecida.
La lógica por lo tanto de nuestro programa será muy sencilla: La sal
activada, es decir el LED estará luciendo al activar la entrada 4, al pulsar el pulsador 4,
y permanecerá así mientras no pulsemos el pulsador conectado en la línea 6.

ar una salida digital con un pulsador (entrada
digital) y apagarla con otra entrada digital diferente. FUNCIÓN WHILE
el montaje electrónico que deberíamos
ráctica para introducir la FUNCIÓN WHILE (mientras
que). Con esta función se establece una condición a evaluar y una instrucción a
La lógica por lo tanto de nuestro programa será muy sencilla: La salida 11 estará
activada, es decir el LED estará luciendo al activar la entrada 4, al pulsar el pulsador 4,
y permanecerá así mientras no pulsemos el pulsador conectado en la línea 6.

25 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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Y este sería el ID de Arduino.

GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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Y este sería el ID de Arduino.

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Seguro que a ti se te han ocurrido otras formas de hacer el programa, sin usar la
función while, por ejemplo:

Como ya sabes se pueden realizar distintos programas que lleven a cabo el mismo objetivo
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e te han ocurrido otras formas de hacer el programa, sin usar la
función while, por ejemplo:

Como ya sabes se pueden realizar distintos programas que lleven a cabo el mismo objetivo

e te han ocurrido otras formas de hacer el programa, sin usar la

Como ya sabes se pueden realizar distintos programas que lleven a cabo el mismo objetivo.

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11. PRÁCTICA: CONTROL DE UN MOTOR

Con esta práctica vamos a llevar a cabo el cambio de giro de un motor de cc de 5V.
Para ello vamos a utilizar dos pulsadores como entradas digitales, la 4 y la 6, y para
conectar el motor utilizaremos los pins 3 y 5, ya que como dijimos al inicio de este
manual estas entradas digitales se p
permiten simular un comp
cara a modificar la velocidad de giro de un motor.

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CONTROL DE UN MOTOR
Con esta práctica vamos a llevar a cabo el cambio de giro de un motor de cc de 5V.
ilizar dos pulsadores como entradas digitales, la 4 y la 6, y para
conectar el motor utilizaremos los pins 3 y 5, ya que como dijimos al inicio de este
manual estas entradas digitales se pueden emplear como entradas PWM,
ortamiento analógico enviando señales de valor vari
velocidad de giro de un motor.

Con esta práctica vamos a llevar a cabo el cambio de giro de un motor de cc de 5V.
ilizar dos pulsadores como entradas digitales, la 4 y la 6, y para
conectar el motor utilizaremos los pins 3 y 5, ya que como dijimos al inicio de este
ueden emplear como entradas PWM, es decir,
ortamiento analógico enviando señales de valor variable, de

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El motor girará en un sentido al pulsar 4 y al contrario al pulsar 6

Y el código de ARDUINO quedará:
void setup()
{
pinMode( 3 , OUTPUT);
pinMode( 6 , INPUT);
pinMode( 4 , INPUT);
pinMode( 5 , OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite( 3 , digitalRead( 4) );
digitalWrite( 5 , digitalRead( 6) );

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El motor girará en un sentido al pulsar 4 y al contrario al pulsar 6
Y el código de ARDUINO quedará:
digitalWrite( 3 , digitalRead( 4) );
digitalWrite( 5 , digitalRead( 6) );

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12. PRÁCTICA 8: CONTROL

Los servos motores poseen tres terminales:
de alimentación, es normalmente rojo, y se debe conectar al pin 5V de la placa
Arduino. El terminal de masa el cual es normalmente negro debe de conectarse a el
pin de masa del la placa Arduino. El cable de señal su
y debe conectarse al pin 9 de la placa Arduino, y es la que recibe la señal que le indica
el ángulo que debe girar, esta señal está formada por un pulso que el circuito incluido
en el servo interpreta para girar el motor

Ardublock tiene una ficha para el control de un servo en la librería PINS,

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: CONTROL DE UN SERVOMOTOR (giro 180º)
motores poseen tres terminales: alimentación, masa y señal. El terminal
de alimentación, es normalmente rojo, y se debe conectar al pin 5V de la placa
Arduino. El terminal de masa el cual es normalmente negro debe de conectarse a el
pin de masa del la placa Arduino. El cable de señal suele ser amarillo, naranja o blanco
y debe conectarse al pin 9 de la placa Arduino, y es la que recibe la señal que le indica
el ángulo que debe girar, esta señal está formada por un pulso que el circuito incluido
en el servo interpreta para girar el motor y dejarlo fijo en el ángulo indicado.
Ardublock tiene una ficha para el control de un servo en la librería PINS,

)
alimentación, masa y señal. El terminal
de alimentación, es normalmente rojo, y se debe conectar al pin 5V de la placa
Arduino. El terminal de masa el cual es normalmente negro debe de conectarse a el
ele ser amarillo, naranja o blanco
y debe conectarse al pin 9 de la placa Arduino, y es la que recibe la señal que le indica
el ángulo que debe girar, esta señal está formada por un pulso que el circuito incluido
y dejarlo fijo en el ángulo indicado.
Ardublock tiene una ficha para el control de un servo en la librería PINS,

30 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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Este sería un ejemplo en Ardublock de cómo utilizar esta “ficha”
Cuyo código será:

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Este sería un ejemplo en Ardublock de cómo utilizar esta “ficha”.

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Si lo que quermos es hacer girar un servo de 0º a 180º continuamente
Arduino más sencillo sería utilizando la función for, y podría ser así:

Código en Arduinio para controlar un servo qu
#include <Servo.h>

Servo myservo; // crea un objeto tipo servo para controlar el servo

int pos = 0; // variable para almacenar la posición del servo

void setup()
{
myservo.attach(9); // liga el servo conectado en el pin 9 al objeto servo
}

void loop()
{
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) // va de 0 a 180 grados
{ // en pasos de 1 grado
myservo.write(pos); // dice al servo que se posicione en la posición indicada
por la variable 'pos'
delay(15); // espera 15 ms para dar tiempo al servo a llegar a la nueva
posición
}
for(pos = 180; pos>=1; pos
{
myservo.write(pos); // dice al servo que se posicione en la p
por la variable 'pos'
delay(15); // espera 15 ms para dar tiempo al servo a llegar a la nueva
posición
}
}

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uermos es hacer girar un servo de 0º a 180º continuamente,
Arduino más sencillo sería utilizando la función for, y podría ser así:
Código en Arduinio para controlar un servo que va de 0 a 180º en pasos de un 1º:
rvo; // crea un objeto tipo servo para controlar el servo
int pos = 0; // variable para almacenar la posición del servo
myservo.attach(9); // liga el servo conectado en el pin 9 al objeto servo
pos < 180; pos += 1) // va de 0 a 180 grados
{ // en pasos de 1 grado
myservo.write(pos); // dice al servo que se posicione en la posición indicada
// espera 15 ms para dar tiempo al servo a llegar a la nueva
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) // va de 180 a 0 grados
myservo.write(pos); // dice al servo que se posicione en la posición indicada
delay(15); // espera 15 ms para dar tiempo al servo a llegar a la nueva

el código
e va de 0 a 180º en pasos de un 1º:
myservo.attach(9); // liga el servo conectado en el pin 9 al objeto servo
myservo.write(pos); // dice al servo que se posicione en la posición indicada
// espera 15 ms para dar tiempo al servo a llegar a la nueva
osición indicada
delay(15); // espera 15 ms para dar tiempo al servo a llegar a la nueva

32 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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Pero si lo queremos hacer con Ardublock nos encontramos con un pequeño
problema, que es que Ardublock no tiene una ficha
tendremos que buscar una alternativa, yo os propongo hacerlo usando la función
“condicional”, con lo que nuestro programa en Ardubloock quedaría así:

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Pero si lo queremos hacer con Ardublock nos encontramos con un pequeño
Ardublock no tiene una ficha para la función
tendremos que buscar una alternativa, yo os propongo hacerlo usando la función
, con lo que nuestro programa en Ardubloock quedaría así:

Pero si lo queremos hacer con Ardublock nos encontramos con un pequeño
la función “for” , así que
tendremos que buscar una alternativa, yo os propongo hacerlo usando la función
, con lo que nuestro programa en Ardubloock quedaría así:

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Y el IDE de Arduino quedaría:

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Y el IDE de Arduino quedaría:

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13. PRÁCTICA : SERVO CONTRALADO POR SEÑALES EXTERNAS
Un servo tambíen se puede contralar por señales externa
teneís un ejemplo de un servo controlado por tres pulsadores que harán de entradas
digitales, conectadas en los pines
al pulsar el 7se situará en el centro, 90º, y al pulsar el 8 volverá a 0º.

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: SERVO CONTRALADO POR SEÑALES EXTERNAS
Un servo tambíen se puede contralar por señales externas como pulsadores,
teneís un ejemplo de un servo controlado por tres pulsadores que harán de entradas
los pines 4, 7 y 8. Cuando pulsemos el 4 el servo girará a 180º
al pulsar el 7se situará en el centro, 90º, y al pulsar el 8 volverá a 0º.

: SERVO CONTRALADO POR SEÑALES EXTERNAS
s como pulsadores, aquí
teneís un ejemplo de un servo controlado por tres pulsadores que harán de entradas
4, 7 y 8. Cuando pulsemos el 4 el servo girará a 180º

35 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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14. PRÁCTICA: SENSOR DE LUZ 1(LDR)

Este es un ejercicio muy sencillo con el que queremos activar
LED) conectado en el pin 13, cuando no detecte luz, y deberá apagarse cuando la LDR
detecte luz, algo similar a un alumbrado público que se activa cuando oscurece y se
desactiva cuando amanece.
El esquema será el siguiente:

Usaremos el sensor de luz conectándole a la entrada analógica 2 y tomaremos un valor
umbral de 300, cuando estemos por debajo se activará el LED conectado en la salida
13 que simulará el alumbrado automático, en caso contrario, el habrá suficiente
iluminación y por lo tanto el LED estará apagado.
Puedes variar el valor umbral para hacer que el LED se encienda con más o menos
intensidad de luz.

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SENSOR DE LUZ 1(LDR)
Este es un ejercicio muy sencillo con el que queremos activar una salida digital (un
LED) conectado en el pin 13, cuando no detecte luz, y deberá apagarse cuando la LDR
detecte luz, algo similar a un alumbrado público que se activa cuando oscurece y se
desactiva cuando amanece.
El esquema será el siguiente:

Usaremos el sensor de luz conectándole a la entrada analógica 2 y tomaremos un valor
00, cuando estemos por debajo se activará el LED conectado en la salida
13 que simulará el alumbrado automático, en caso contrario, el habrá suficiente
iluminación y por lo tanto el LED estará apagado.
Puedes variar el valor umbral para hacer que el LED se encienda con más o menos

una salida digital (un
LED) conectado en el pin 13, cuando no detecte luz, y deberá apagarse cuando la LDR
detecte luz, algo similar a un alumbrado público que se activa cuando oscurece y se
Usaremos el sensor de luz conectándole a la entrada analógica 2 y tomaremos un valor
00, cuando estemos por debajo se activará el LED conectado en la salida
13 que simulará el alumbrado automático, en caso contrario, el habrá suficiente
Puedes variar el valor umbral para hacer que el LED se encienda con más o menos

37 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

EL l programa nos quedará así:

Observa el divisor de
tensión.
Ahora puedes probar a variar tú los valores umbrales, si por ejemplo en este último
caso cambias el 300 por 500
tomamos un valor umbral de 300?

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Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

programa nos quedará así:

Observa el divisor de
tensión.
A3 (entrada analógica 3)
R=10K
Ahora puedes probar a variar tú los valores umbrales, si por ejemplo en este último
caso cambias el 300 por 500 ¿el LED se iluminará con más o menos oscuridad que si
mos un valor umbral de 300?

A3 (entrada analógica 3)
Ahora puedes probar a variar tú los valores umbrales, si por ejemplo en este último
menos oscuridad que si

38 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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Comprueba que ocurre si invertimos el divisor de tensió
Si queremos que el LED se siga enciendo cundo baje la luz la lógica del programa será
ahora:

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Comprueba que ocurre si invertimos el divisor de tensión:

Si queremos que el LED se siga enciendo cundo baje la luz la lógica del programa será
R=10K
A3 (entrada analógica 3)

Si queremos que el LED se siga enciendo cundo baje la luz la lógica del programa será
A3 (entrada analógica 3)

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15. PRÁCTICA: SENSOR DE LUZ 2

El fototransistor es un dispositivo capaz de dejar pasar más o
menos intensidad a su través
más corriente.

R= 10K
Entrada analógica 2
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SENSOR DE LUZ 2 (EL FOTOTRANSITOR).
El fototransistor es un dispositivo capaz de dejar pasar más o
menos intensidad a su través en función de la luz que incide sobre él, es decir a más luz
Entrada analógica 2

en función de la luz que incide sobre él, es decir a más luz

40 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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16. PRÁCTICA: SENSOR

Se trata de un sensor de luz infrarroja formado por dos componentes, un emisor E,
alimentado a 5 V, que est
infrarrojos. Cuando ésta se refleja sobre un objeto rebota y la recibe el fototransistor
receptor R

Según la cantidad de luz reflejada dejará pasar más o menos
intensidad.

Nosotros lo vamos a utilizar p
ello conectaremos un led rojo y otro verde como salidas
digitales en los pines 11, y 9. Si el IR detecta una línea negra se
encenderá el led rojo, si por el contrario no la detecta o detecta
GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

TICA: SENSOR IR, SENSOR DE LUZ INFRAROJA.
Se trata de un sensor de luz infrarroja formado por dos componentes, un emisor E,
alimentado a 5 V, que está continuamente emitiendo luz en la frecuencia de
infrarrojos. Cuando ésta se refleja sobre un objeto rebota y la recibe el fototransistor
Según la cantidad de luz reflejada dejará pasar más o menos
intensidad.
Nosotros lo vamos a utilizar para detectar una línea negra, para
ello conectaremos un led rojo y otro verde como salidas
digitales en los pines 11, y 9. Si el IR detecta una línea negra se
encenderá el led rojo, si por el contrario no la detecta o detecta

Se trata de un sensor de luz infrarroja formado por dos componentes, un emisor E,
á continuamente emitiendo luz en la frecuencia de
infrarrojos. Cuando ésta se refleja sobre un objeto rebota y la recibe el fototransistor
Según la cantidad de luz reflejada dejará pasar más o menos
ara detectar una línea negra, para
ello conectaremos un led rojo y otro verde como salidas
digitales en los pines 11, y 9. Si el IR detecta una línea negra se
encenderá el led rojo, si por el contrario no la detecta o detecta

41 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
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blanco, se encenderá el led
El programa será:

Que se corresponde con este código:

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blanco, se encenderá el led verde.
Que se corresponde con este código:

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17. PRÁCTICA: ULTRASONIDOS SR04

Midiendo distancias con un sensor de ultrasonidos
Un complemento imprescindible para muchos de robots o vehículos controlados a
distancia es un sensor que nos permita saber la distancia libre de obstáculos para
movernos. Si las distancias van a ser pequeñas podemos emplear sensores de
infrarrojos, pero si queremos movernos en áreas grandes y poder medir distancias en
un rango de varios metros el complemento perfecto es un
Funciona exactamente igual que un radar, de hecho es un pequeño radar. Emite un
pulso de sonido a una frecuencia tan alta que es imperceptible para el oído humano y
cronometra el tiempo que el sonido tarda en llegar a un obstáculo, rebotar y volver al
sensor. Como la velocidad de propagación del sonido en el aire es un dato bien
conocido (343.2 m/s) echamos mano de una conocidísima formula (e = v * t) y
calculamos la distancia recorrida por el sonido..

El sensor ultrasónico HC-SR04 utiliza el sonar para determinar la distancia a un objeto
como los murciélagos o los delfines hacer. Ofrece una exc
lecturas estables en un paquete fácil de usar.
Sus características son:
• Fuente de
alimentación: 5V DC
• Corriente en
reposo: <2 mA
•
Ángulo Eficaz: <15 °
• Que van Distancia:
2 cm - 500 cm / 1 "-
16 pies
• Resolución: 0,3 cm
Su conexión a la placa
Arduino se realiza así:

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ULTRASONIDOS SR04
Midiendo distancias con un sensor de ultrasonidos
Un complemento imprescindible para muchos de robots o vehículos controlados a
s un sensor que nos permita saber la distancia libre de obstáculos para
movernos. Si las distancias van a ser pequeñas podemos emplear sensores de
infrarrojos, pero si queremos movernos en áreas grandes y poder medir distancias en
el complemento perfecto es un sensor de ultrasonidos
Funciona exactamente igual que un radar, de hecho es un pequeño radar. Emite un
ido a una frecuencia tan alta que es imperceptible para el oído humano y
cronometra el tiempo que el sonido tarda en llegar a un obstáculo, rebotar y volver al
sensor. Como la velocidad de propagación del sonido en el aire es un dato bien
/s) echamos mano de una conocidísima formula (e = v * t) y
calculamos la distancia recorrida por el sonido..
SR04 utiliza el sonar para determinar la distancia a un objeto
como los murciélagos o los delfines hacer. Ofrece una excelente precisión del alcance y
lecturas estables en un paquete fácil de usar.
alimentación: 5V DC
Ángulo Eficaz: <15 °
-

Un complemento imprescindible para muchos de robots o vehículos controlados a
s un sensor que nos permita saber la distancia libre de obstáculos para
movernos. Si las distancias van a ser pequeñas podemos emplear sensores de
infrarrojos, pero si queremos movernos en áreas grandes y poder medir distancias en
ultrasonidos.
Funciona exactamente igual que un radar, de hecho es un pequeño radar. Emite un
ido a una frecuencia tan alta que es imperceptible para el oído humano y
cronometra el tiempo que el sonido tarda en llegar a un obstáculo, rebotar y volver al
sensor. Como la velocidad de propagación del sonido en el aire es un dato bien
/s) echamos mano de una conocidísima formula (e = v * t) y
SR04 utiliza el sonar para determinar la distancia a un objeto
elente precisión del alcance y

43 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

Un código sencillo para medir distancias sería:

#include <Ultrasonic.h>

Ultrasonic ultrasonic(12,13);

void setup() {
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
Serial.print(ultrasonic.Rang
Serial.println(" cm" );
delay(100);

Pero Ardublock tiene una ficha para este sensor:

Y un programa con Ardublock para medir distancias podría ser:

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Un código sencillo para medir distancias sería:
ultrasonic(12,13); // (Trig PIN,Echo PIN)
Ranging(CM)); // CM or INC
Pero Ardublock tiene una ficha para este sensor:

Y un programa con Ardublock para medir distancias podría ser:
En el pin 12 conectamos el Trig PIN,
En el pin 13 conectamos el Echo PIN,

En el pin 12 conectamos el Trig PIN,
En el pin 13 conectamos el Echo PIN,

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Cuyo código IDE es:
int ardublockUltrasonicSensorCode
{
int duration;
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
duration = duration / 59;
return duration;
}
int _ABVAR_1_distancia;
void setup()
{
_ABVAR_1_distancia = 0;
digitalWrite( 12 , LOW );
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
_ABVAR_1_distancia = ardublockUltrasonicS
Serial.print( "distancia" );
Serial.print( _ABVAR_1_distancia );
Serial.println("");
delayMicroseconds( 1000 );

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int ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM(int trigPin, int echoPin)
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
_ABVAR_1_distancia = ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM( 12 , 13 ) ;
Serial.print( _ABVAR_1_distancia );

ensorCodeAutoGeneratedReturnCM( 12 , 13 ) ;

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Este programa funciona de la siguiente manera:
El sensor mide la distancia a la que se encuentra
presenta el resultado en el
Pero, ¿dónde está ese monitor serial

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Este programa funciona de la siguiente manera:
El sensor mide la distancia a la que se encuentra un objeto y cada segundo nos
presenta el resultado en el monitor serial de Arduino.
monitor serial?

un objeto y cada segundo nos

Pincha aquí

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Al pinchar sobre la lupa (monitor serial) se te despliega una pantalla donde se
presentan las distancias med

A continuación te propongo una práctica: realiza un programa en el que nos
aparezca en el monitor serial el mensaje
encuentre a menos de 5 cm de nuestro sensor
que vamos bien”.
La solución podría ser:
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Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

Al pinchar sobre la lupa (monitor serial) se te despliega una pantalla donde se
presentan las distancias mediadas, en mi caso ésta:
A continuación te propongo una práctica: realiza un programa en el que nos
aparezca en el monitor serial el mensaje: ”frena que te chocas”, cuando un
encuentre a menos de 5 cm de nuestro sensor, y si no es así que nos diga “

Al pinchar sobre la lupa (monitor serial) se te despliega una pantalla donde se
A continuación te propongo una práctica: realiza un programa en el que nos
”, cuando un objeto se
e nos diga “sigue así

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Ana Núñez, Marta Gutiérr

Otra propuesta:

Realiza un programa ahora para que se encienda un LED rojo cuando la
distancia de un objeto al sensor sea inferior a 5 cm y un LED verde si es superior.
En este caso vamos a utilizar los pines 8 y 9 para conectar el sensor ultrasónico, y los
pines 13 y 12 para conectar los LED rojo y verde respectivamente, es decir, las salidas.

Y éste sería el posible programa.

Si ahora, utilizas también motores como salidas puedes
detectar un obstáculo, pero eso ya te lo dejo a ti.
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Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

Realiza un programa ahora para que se encienda un LED rojo cuando la
distancia de un objeto al sensor sea inferior a 5 cm y un LED verde si es superior.
s a utilizar los pines 8 y 9 para conectar el sensor ultrasónico, y los
pines 13 y 12 para conectar los LED rojo y verde respectivamente, es decir, las salidas.
Y éste sería el posible programa.
Si ahora, utilizas también motores como salidas puedes diseñar un coche que gire al
detectar un obstáculo, pero eso ya te lo dejo a ti.

Realiza un programa ahora para que se encienda un LED rojo cuando la
distancia de un objeto al sensor sea inferior a 5 cm y un LED verde si es superior.
s a utilizar los pines 8 y 9 para conectar el sensor ultrasónico, y los
pines 13 y 12 para conectar los LED rojo y verde respectivamente, es decir, las salidas.
diseñar un coche que gire al

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18. PRÁCTICA: ROBOT MINISKYBOT

Para finalizar vamos a montar un robot MinSKyBot siguiendo las intrusiones de
Borjaper en su tutorial:

http://www.arduteka.com/2013/04/robot
de-obstaculos/

Aunque aquí os lo dejo copiado.

Arduino, Impresion
ultranosidos, TUTORIAL by Borja

¿QUÉ VAMOS A HACER?
Vamos a ver varios sketch de
funciones:
• Seguir una línea negra sobre un fondo blanco
• Esquivar objetos que encuentre en su recorrido
• Empujar objetos fuera de un área limitada por una circunferencia negra

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PRÁCTICA: ROBOT MINISKYBOT (ARDUINO)
Para finalizar vamos a montar un robot MinSKyBot siguiendo las intrusiones de
http://www.arduteka.com/2013/04/robot-miniskybot-2-como-siguelineas
Aunque aquí os lo dejo copiado.
3D, IR, MiniskyBot, Robot, Robótica
by Borja

¿QUÉ VAMOS A HACER?
ios sketch de Arduino para que el robot ejecute las siguientes
Seguir una línea negra sobre un fondo blanco
Esquivar objetos que encuentre en su recorrido
Empujar objetos fuera de un área limitada por una circunferencia negra

Para finalizar vamos a montar un robot MinSKyBot siguiendo las intrusiones de
siguelineas-y-detector-

Robótica, sensor
para que el robot ejecute las siguientes
Empujar objetos fuera de un área limitada por una circunferencia negra

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Ana Núñez, Marta Gutiérr

¿Qué necesitamos?
En primer lugar necesitamos que alguien nos
conocéis a nadie, os podéis poner en contacto con nosotros e intentaremos hacer que
no os quedéis sin ellas!
El resto del material:
• 2 servomotores
• Arduino UNO
• 2 led IR
• 2 receptores IR
•
4 resistencias (dos de 210Ω y dos de 10kΩ)
• 1 sensor ultrasonidos (HC
• 1 interruptor
• tiras de pines
• placas donde soldar los componentes.

Para el montaje del robot, podéis seguir
proyecto.
• Caracterización de los servos
Una vez modificados los servos
girar continuamente tenemos que identificar el valor para el cual el motor está parado,
en este video de loleando.es

Para saber la posición en la que está
simultáneamente con el servo y que indica el ángulo en el que se encuentra. Con la
modificación quitamos el potenciómetro y lo sustituimos por dos resistencias iguales
con lo que la información que le llega al servo e
posición de 90º, si le indicamos al servo que se coloque en una posición mayor de 90º,
por ejemplo 180º, girará de forma continua en un dirección, si
que se coloque en una posición inferior, por ejempl
otro sentido. Si le indicamos 90º el servo se parará.
Como las resistencias no son perfectas y tienen cierta diferencia respecto al valor
nominal (aunque pongamos resistencias con 1% de tolerancia) se genera un cierto
error respecto a la posición central. Así que 90º puede que no pare el motor y
tendremos que buscar un ángulo cercano a 90º para que el motor quede parado.
Necesitaremos identificar este dato para cada uno de los dos servos.
GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

En primer lugar necesitamos que alguien nos imprima en 3D las piezas del robot, si no
conocéis a nadie, os podéis poner en contacto con nosotros e intentaremos hacer que
4 resistencias (dos de 210Ω y dos de 10kΩ)
1 sensor ultrasonidos (HC-SR04)
placas donde soldar los componentes.
Para el montaje del robot, podéis seguir estas instrucciones creadas por los padres del
Caracterización de los servos
modificados los servos para que se comporten como motores que pueden
girar continuamente tenemos que identificar el valor para el cual el motor está parado,
loleando.es podéis ver en detalle cómo realizarlo:
Para saber la posición en la que está, se utiliza un potenciómetro que gira
simultáneamente con el servo y que indica el ángulo en el que se encuentra. Con la
modificación quitamos el potenciómetro y lo sustituimos por dos resistencias iguales
con lo que la información que le llega al servo es que se encuentra siempre en la
posición de 90º, si le indicamos al servo que se coloque en una posición mayor de 90º,
por ejemplo 180º, girará de forma continua en un dirección, si le indicamos al servo
que se coloque en una posición inferior, por ejemplo 0º, girará de forma continua en el
otro sentido. Si le indicamos 90º el servo se parará.
Como las resistencias no son perfectas y tienen cierta diferencia respecto al valor
nominal (aunque pongamos resistencias con 1% de tolerancia) se genera un cierto
rror respecto a la posición central. Así que 90º puede que no pare el motor y
tendremos que buscar un ángulo cercano a 90º para que el motor quede parado.
Necesitaremos identificar este dato para cada uno de los dos servos.

las piezas del robot, si no
conocéis a nadie, os podéis poner en contacto con nosotros e intentaremos hacer que
creadas por los padres del
o motores que pueden
girar continuamente tenemos que identificar el valor para el cual el motor está parado,
podéis ver en detalle cómo realizarlo:
, se utiliza un potenciómetro que gira
simultáneamente con el servo y que indica el ángulo en el que se encuentra. Con la
modificación quitamos el potenciómetro y lo sustituimos por dos resistencias iguales
s que se encuentra siempre en la
posición de 90º, si le indicamos al servo que se coloque en una posición mayor de 90º,
le indicamos al servo
o 0º, girará de forma continua en el
Como las resistencias no son perfectas y tienen cierta diferencia respecto al valor
nominal (aunque pongamos resistencias con 1% de tolerancia) se genera un cierto
rror respecto a la posición central. Así que 90º puede que no pare el motor y
tendremos que buscar un ángulo cercano a 90º para que el motor quede parado.

50 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr
En el caso de los sketch indicad
utilizo la librería Servo.h y el método writeMicroseconds para controlar
los servos.
Los valores que utilizo en los dos servos
• #define derechoParada 1450
• #define izquierdoParada
• #define derechoAdelante 2000
• #define izquierdoAdelante 1000
• #define derechoAtras 1000
• #define izquierdoAtras 2000

La posición a 0º suele indicarse con 1000µs y la posición 180º con 2000µs, al tener
orientaciones opuestas para cada servo hay que asignar valores para que cada servo
gire en un sentido diferente.
Las paradas corresponden a 1450 µs y 1390 µs.
• Circuito IR siguelineas y sensor ultrasonidos
El siguiente paso será soldar
según el siguiente esquema:
También es necesario caracterizar es
blanco y negro que podamos usar en el sketch. En las pruebas que he realizado al
poner el sensor sobre fondo negro da un valor de 600 y al ponerlo sobre fondo blanco
da 30, así que he escogido como umbral 200 o
de este umbral entienda que el sensor está sobre fondo blanco y corrija la trayectoria.
También incluiremos una tira de 4 pines hembra para alojar el sensor de ultrasonidos.
Finalmente se han soldado los seis hilos de
sensores y la alimentación
Arduino.
GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

En el caso de los sketch indicados en este tutorial
utilizo la librería Servo.h y el método writeMicroseconds para controlar
Los valores que utilizo en los dos servos son:
#define derechoParada 1450
#define izquierdoParada 1390
#define derechoAdelante 2000
Adelante 1000
#define derechoAtras 1000
#define izquierdoAtras 2000
La posición a 0º suele indicarse con 1000µs y la posición 180º con 2000µs, al tener
orientaciones opuestas para cada servo hay que asignar valores para que cada servo
diferente.
Las paradas corresponden a 1450 µs y 1390 µs.
Circuito IR siguelineas y sensor ultrasonidos
El siguiente paso será soldar los emisores y receptores IR junto con sus resistencias
según el siguiente esquema:

También es necesario caracterizar estos sensores para encontrar un
blanco y negro que podamos usar en el sketch. En las pruebas que he realizado al
poner el sensor sobre fondo negro da un valor de 600 y al ponerlo sobre fondo blanco
da 30, así que he escogido como umbral 200 o 300 para que cuando la señal sea menor
de este umbral entienda que el sensor está sobre fondo blanco y corrija la trayectoria.
También incluiremos una tira de 4 pines hembra para alojar el sensor de ultrasonidos.
Finalmente se han soldado los seis hilos del trozo cable paralelo para conectar los
sensores y la alimentación (5v, GND, Trig, Echo, IR izquiedo, IR derecho) con la placa

os en este tutorial
utilizo la librería Servo.h y el método writeMicroseconds para controlar
La posición a 0º suele indicarse con 1000µs y la posición 180º con 2000µs, al tener
orientaciones opuestas para cada servo hay que asignar valores para que cada servo
los emisores y receptores IR junto con sus resistencias
tos sensores para encontrar un umbral entre
blanco y negro que podamos usar en el sketch. En las pruebas que he realizado al
poner el sensor sobre fondo negro da un valor de 600 y al ponerlo sobre fondo blanco
300 para que cuando la señal sea menor
de este umbral entienda que el sensor está sobre fondo blanco y corrija la trayectoria.
También incluiremos una tira de 4 pines hembra para alojar el sensor de ultrasonidos.
l trozo cable paralelo para conectar los
(5v, GND, Trig, Echo, IR izquiedo, IR derecho) con la placa

51 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

Los receptores IR están cubiertos en la parte lateral con plástico (un pequeño trozo de
globo fino del que se usa par
extremo, es decir la que rebota desde el suelo.
• Conexión con la placa Arduino.
Usaremos el trozo de cable paralelo para conectar los sensores con la placa Arduino. El
cable va soldado a otra plac
extremo que encajarán con las entradas analógicas, más Vin y GND y un pin que queda
entre los dos bloques de pines (en total 9 pines). En el otro extremo de la placa hemos
soldado 8 pines macho que enca
Arduino. De esta forma para conectar y desconectar la placa Arduino del robot sólo
hay que sacar la placa que tiene los pines soldados.
En esta placa también colocamos dos tiras de tres pines machos (
donde conectaremos los cables de los servos. Por último para conectar las líneas de
control de los servos usaremos dos cables que se conectarán directamente
8 y 12 de la placa Arduino.
Como vemos en la imagen hemos añadid
que va desde las pilas a la placa para poder parar el robot.
• Código siguelineas
Con este código el robot es capaz de seguir un recorrido marcado por una línea negra
sobre un fondo blanco. La línea debe ser lo su
sensores quepan dentro de ella.
GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

Los receptores IR están cubiertos en la parte lateral con plástico (un pequeño trozo de
globo fino del que se usa para hacer figuras) para que sólo reciban luz infrarroja por el
extremo, es decir la que rebota desde el suelo.
Conexión con la placa Arduino.
Usaremos el trozo de cable paralelo para conectar los sensores con la placa Arduino. El
cable va soldado a otra placa en la que también hemos soldado 9 pines macho en un
extremo que encajarán con las entradas analógicas, más Vin y GND y un pin que queda
entre los dos bloques de pines (en total 9 pines). En el otro extremo de la placa hemos
soldado 8 pines macho que encajarán con las entradas digitales (de 0 a 7) de la placa
Arduino. De esta forma para conectar y desconectar la placa Arduino del robot sólo
hay que sacar la placa que tiene los pines soldados.
En esta placa también colocamos dos tiras de tres pines machos (en la paste superior)
donde conectaremos los cables de los servos. Por último para conectar las líneas de
control de los servos usaremos dos cables que se conectarán directamente

Como vemos en la imagen hemos añadido un interruptor en el cable de alimentación
que va desde las pilas a la placa para poder parar el robot.

Con este código el robot es capaz de seguir un recorrido marcado por una línea negra
sobre un fondo blanco. La línea debe ser lo suficientemente ancha para que los dos
sensores quepan dentro de ella.

Los receptores IR están cubiertos en la parte lateral con plástico (un pequeño trozo de
a hacer figuras) para que sólo reciban luz infrarroja por el
Usaremos el trozo de cable paralelo para conectar los sensores con la placa Arduino. El
a en la que también hemos soldado 9 pines macho en un
extremo que encajarán con las entradas analógicas, más Vin y GND y un pin que queda
entre los dos bloques de pines (en total 9 pines). En el otro extremo de la placa hemos
jarán con las entradas digitales (de 0 a 7) de la placa
Arduino. De esta forma para conectar y desconectar la placa Arduino del robot sólo
en la paste superior)
donde conectaremos los cables de los servos. Por último para conectar las líneas de
control de los servos usaremos dos cables que se conectarán directamente a los pines
o un interruptor en el cable de alimentación
Con este código el robot es capaz de seguir un recorrido marcado por una línea negra
ficientemente ancha para que los dos

52 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr
La lógica es muy simple:
• Si los sensores “ven” negro (están sobre la línea) los dos motores giran hacia
delante.
• Si uno de ellos “ve” blanco parará el motor del otro lado con lo que el
girará hacia la línea negra.
• Si los dos sensores ven blanco el robot se para.
Al principio del sketch se han definido las constantes que hacen girar (o parar) a los
motores.

19. Práctica: Código Escoba
Con este código queremos que el robot bu
50 cm) y cuando los encuentre los empuje fuera de un círculo limitado por una línea
negra.
GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

Si los sensores “ven” negro (están sobre la línea) los dos motores giran hacia
Si uno de ellos “ve” blanco parará el motor del otro lado con lo que el
girará hacia la línea negra.
Si los dos sensores ven blanco el robot se para.
Al principio del sketch se han definido las constantes que hacen girar (o parar) a los
Código Escoba (Arduino)
Con este código queremos que el robot busque objetos cercanos (a menos de
50 cm) y cuando los encuentre los empuje fuera de un círculo limitado por una línea

Si los sensores “ven” negro (están sobre la línea) los dos motores giran hacia
Si uno de ellos “ve” blanco parará el motor del otro lado con lo que el robot
Al principio del sketch se han definido las constantes que hacen girar (o parar) a los
sque objetos cercanos (a menos de
50 cm) y cuando los encuentre los empuje fuera de un círculo limitado por una línea

53 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr
Utilizamos las librerías Servo.h y
ultrasonidos respectivamente.
La lógica se basa en mantener al robot girando (sólo se mueve un motor) hasta que el
sensor de distancia detecte algo a menos de 50 cm. Cuando detecta un objeto avanza
moviendo los dos motores.
Cuando los sensores IR “ven” la línea negra el robot retrocede y el objeto queda fuera
de la línea negra. Es necesario quitar el objeto ya que sino el robot estará intentando
llegar al objeto y retrocediendo de forma continua.
La superficie donde están los objetos puede
caen.

GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

Utilizamos las librerías Servo.h y Ultrasonic.h para manejar los servos y el sensor de
ultrasonidos respectivamente.
La lógica se basa en mantener al robot girando (sólo se mueve un motor) hasta que el
sensor de distancia detecte algo a menos de 50 cm. Cuando detecta un objeto avanza
moviendo los dos motores.
sores IR “ven” la línea negra el robot retrocede y el objeto queda fuera
de la línea negra. Es necesario quitar el objeto ya que sino el robot estará intentando
llegar al objeto y retrocediendo de forma continua.
La superficie donde están los objetos puede estar elevada y cuando el robot los saca se

os y el sensor de
La lógica se basa en mantener al robot girando (sólo se mueve un motor) hasta que el
sensor de distancia detecte algo a menos de 50 cm. Cuando detecta un objeto avanza
sores IR “ven” la línea negra el robot retrocede y el objeto queda fuera
de la línea negra. Es necesario quitar el objeto ya que sino el robot estará intentando
estar elevada y cuando el robot los saca se

54 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr

20. PRÁCTICA : SIGUELINEAS CON ARDUBLOCK

Si en lugar de hacerlo directamente en Arduino como hace Borja en Arduteka,
queremos hacerlo con Ardublock el programa para el

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Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

PRÁCTICA : SIGUELINEAS CON ARDUBLOCK
Si en lugar de hacerlo directamente en Arduino como hace Borja en Arduteka,
queremos hacerlo con Ardublock el programa para el SIGUELINEAS nos quedaría así:

Si en lugar de hacerlo directamente en Arduino como hace Borja en Arduteka,
nos quedaría así:

55 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr
Cuyo código correspondiente será:

#include <Servo.h>
int _ABVAR_1_derechoParada;
Servo servo_pin_12;
int _ABVAR_2_izquierdaParada;
int _ABVAR_4_izquierdaAdelante;
int _ABVAR_6_irde;
int _ABVAR_5_irizq;
int _ABVAR_3_derechoAdelante;
Servo servo_pin_8;
void setup()
{
_ABVAR_4_izquierdaAdelante = 0;
_ABVAR_3_derechoAdelante = 0;
_ABVAR_5_irizq = 0;
servo_pin_8.attach(8);
_ABVAR_2_izquierdaParada = 0;
servo_pin_12.attach(12);

_ABVAR_1_derechoParada = 0;
_ABVAR_6_irde = 0;
}
void loop()
{
_ABVAR_1_derechoParada = 1450 ;
_ABVAR_2_izquierdaParada = 1390 ;
_ABVAR_3_derechoAdelante = 2000 ;
_ABVAR_4_izquierdaAdelante = 1000 ;
_ABVAR_5_irizq = analogRead(A5) ;
_ABVAR_6_irde = analogRead(A4) ;
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Cuyo código correspondiente será:

int _ABVAR_2_izquierdaParada;
int _ABVAR_4_izquierdaAdelante;
int _ABVAR_3_derechoAdelante;
_ABVAR_4_izquierdaAdelante = 0;
_ABVAR_3_derechoAdelante = 0;
_ABVAR_2_izquierdaParada = 0;

ada = 1450 ;
_ABVAR_2_izquierdaParada = 1390 ;
_ABVAR_3_derechoAdelante = 2000 ;
_ABVAR_4_izquierdaAdelante = 1000 ;
_ABVAR_5_irizq = analogRead(A5) ;
_ABVAR_6_irde = analogRead(A4) ;

56 | GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérr
servo_pin_12.write( _ABVAR_4_izquierdaAdelante );
servo_pin_8.write( _ABVAR_3_derechoAdelante );
if (( ( _ABVAR_6_irde ) < ( 200 ) ))
{
servo_pin_12.write( _ABVAR_2_izquierdaParada );
}
if (( ( _ABVAR_5_irizq ) < ( 200 ) ))
{
servo_pin_8.write( _ABVAR_1_derechoParada );
}
}

Puedes compararlo con el que nos propone Borja en

Ahora ya os doy el relevo a vosotros: ¡A diseñar vuestros propios programas!

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Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

servo_pin_12.write( _ABVAR_4_izquierdaAdelante );
VAR_3_derechoAdelante );
if (( ( _ABVAR_6_irde ) < ( 200 ) ))
servo_pin_12.write( _ABVAR_2_izquierdaParada );
if (( ( _ABVAR_5_irizq ) < ( 200 ) ))
servo_pin_8.write( _ABVAR_1_derechoParada );
Puedes compararlo con el que nos propone Borja en Arduteka.
Ahora ya os doy el relevo a vosotros: ¡A diseñar vuestros propios programas!

Ahora ya os doy el relevo a vosotros: ¡A diseñar vuestros propios programas!

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Ana Núñez, Marta Gutiérr

DOCUMENTACIÓN – BIBLIOGRAFÍA

Arduino la tecnología al alcance de todos de Mikel Etxebarria Isuskiza
Ardublock + Arduino tutorial
Versión de Documento: V1.0 José Manuel Ruiz Gutiérrez. Blog de
http://josemanuelruizgutierrez.blogspot.com/
http://www.arduino.cc/
Ángela Bravo (2012).
Arduino. Recuperado 12 de noviembre de 2013, desde
http://solorobotica.blogspot.com.es/search?q=ardublock
Borja (2013), Robot miniskybot 2 como siguelíneas y detector de obstáculos
Recuperado 11 de enero de 2014 desde:
http://www.arduteka.com/2013/04/robot
detector-de-obstaculos/
Opiron Electronics
de noviembre de 2013 desde :
sobre-ardublock

Pablo Murillo(2011
enero de 2014 desde:
0004-sensor-ldr/
http://www.ardublog.com/

Antony García González (2013). HC
Recuperado desde
arduino/

GRUPO DE TRABAJO PROYECTO CANTABROBOTS 3.0:
Ana Núñez, Marta Gutiérrez, Didio Sordo, María Guijarro y José Andrés Echevarría

BIBLIOGRAFÍA - WEBGRAFÍA:
Arduino la tecnología al alcance de todos de Mikel Etxebarria Isuskiza
Ardublock + Arduino tutorial de José Manuel Ruiz Gutiérrez (Diciembre de 2011
Versión de Documento: V1.0 José Manuel Ruiz Gutiérrez. Blog de
http://josemanuelruizgutierrez.blogspot.com/33
http://www.arduino.cc/
Ángela Bravo (2012). Ardublock: Entorno de programación gráfica para
Recuperado 12 de noviembre de 2013, desde
http://solorobotica.blogspot.com.es/search?q=ardublock
Robot miniskybot 2 como siguelíneas y detector de obstáculos
Recuperado 11 de enero de 2014 desde:
http://www.arduteka.com/2013/04/robot-miniskybot-2-como-siguelineas
obstaculos/
Opiron Electronics (2013). Todo sobre Ardublock by Opiron. Recuperado el 12
de noviembre de 2013 desde : http://www.opiron.com/portfolio/t
Pablo Murillo(2011). Tutorial Arduino # 0004 – Sensor LDR. Recuperado 9 de
enero de 2014 desde: http://www.arduteka.com/2011/11/tutorial
http://www.ardublog.com/
Antony García González (2013). HC-SR04: Sensor ultrasónico para Arduino
Recuperado desde http://panamahitek.com/hc-sr04-sensor-ultrasonico

Arduino la tecnología al alcance de todos de Mikel Etxebarria Isuskiza
de José Manuel Ruiz Gutiérrez (Diciembre de 2011
Versión de Documento: V1.0 José Manuel Ruiz Gutiérrez. Blog de referencia:
Ardublock: Entorno de programación gráfica para
Robot miniskybot 2 como siguelíneas y detector de obstáculos.
Recuperado 11 de enero de 2014 desde:
siguelineas-y-
Recuperado el 12
http://www.opiron.com/portfolio/tutorial-
Recuperado 9 de
http://www.arduteka.com/2011/11/tutorial-arduino-
Sensor ultrasónico para Arduino.
ultrasonico-para-

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