Nhap mon DKTM truong dai hoc bach khoa tphcm

learn about fuzzy logic

1. Mon hoc

NHAP MON DIEU KHIEN THONG MINH

2. Chuong 2

LY THUYET LOGIC MO’

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM 2

3. > Noi dung chwong 2

x Gidi thiéu

* Tap hop mo

* Cac phép toan trén tap mo

* Logic mó

* Suy luán mo

* H& mo Mamdani vá hé mó Takagi-Sugeno
* Vi du wng dung hé suy luán mo

x Giói thi&u bó cóng cu logic mo cua Matlab

ang - DHBK TPHCM

4. GIO! THIEU

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM 4

5. y Gidi thiêu phwong phäp dièu khién moy
Diéu khién mwc chat long ding logic kinh dién

V “12 A 7 x
—+k | LH= 1 khi mu chat lóng trén múc cao nhät
“ 0 khi mue chat löng duröi múc cao nhát

t= 1 khi mvc chat lóng trén múc thäp nhát
~ |Okhi mıre chát lóng duói mite tháp nhát

v= 1, néuLL chuyénti Isang 0
' (0, néu LH chuyén tY Osangl

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

6. à Gioi thiêu phwong pháp dièu khien mo

Diéu khién mwc chat long dung logic mo
vi
—k

Gi tri dát
Saisó
an Muc chât long

e Neuÿi van hanh
néu saisó lón th gécmé V1 lón

néu saisó nhó thigécmé V1 nhó

-—— |
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

7. ¿9 Gidi thiéu phwong phäp diéu khién mo

khöng rö
rang va ra quyét dinh diéu khién cúa con ngwdi.

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

8. Là Cac tng dung cúa phuong pháp diéu khién mo

ang - DHBK TPHCM

9. Ey Co so toan hoc cúa phwong phäp diéu khién mo

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

10. TAP HOP MO’

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

11. » Nhäc lai tap ró

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

12. €> Vi du ham lien thuöc cua tap ro

A={xeR,2<x<6}

L,(6.1)=0 6.1 A

1 (2<x<6)
Lyx) =
0 (x<2 hoac x>6)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

13. €> Vi du ham lien thuöc cua tap ro

B={xeR,x<5}
Aa) ,

1

Y

5 x

1 (x<5)

Hg) = {0 (x>5)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

14. > Khai niém tap mo
* Tap mo lá tap hop có nhüng phan tt ta khóng biét có
thuóc tap hop hay khöng.
* Vi du:

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

15. & Vi du ham lien thuöc cua tap mo

5

0 (x <2 hoac x > 6)

x-2 (2<x<3)
HI, Géxes)

6-x (5<x<6)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

16. & Vi du ham lien thuöc cua tap mo

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

17. & Vi du ham lien thuöc cua tap mo

{xeR| xx 4}

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

18. So sanh gitra tap hop ró va tap hop mo

6 x
« Tap rö có bién ró rang + Tap mo có bién khóng rö rang
e Tu phát biéu mó tá táp ró + Tap mo duoc dinh nghia thóng
có thé suy ra ham lién thuóc qua hám lién thuóc

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

19. » Mot só vi du vé tap hop rö va tap hop mo
A={reR-l<x<5}
B=fren,x<7}
C= fngudi có chiêu cao h >1 65m}
D = id tri nhiétdó T <40°C}
ten, xx 3}
be Rx << 7}

A=
B=
C = fngudi cao}
D= fnhiêt dé thap}

* Nhán xét:

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

20. y Dinh nghia tap hop mo

A

(x, (1)

xeX vá pz (x)

M(x)

A
tap mo xác dinh böi ham lien thuóc cua nó

ang - DHBK TPHCM

21. & Thi du ham lién thuöc mó ta tap mo

A={rem,x~3} B=fren,x<<7}
1 (x) 165 (x)

0 4

C= Íngudi cao} D= {nhiet dô thap}
Me(x) M(x)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

22. > Ky hiéu tap hop mo
* Ky hiéu:

> Tap mo dinh nghia trén tap co’ só roi rac:

4-2

> Tap mo dinh nghía trén tap co só lién tuc:

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

23. > Vi du biéu dién tap mo trén tap co só ri rac

10 08 04 10

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

24. €> Vi du biéu dién tap mo trén tap co sé lién tuc

i= Ju? vói MR) = = (3<x<6)

EX (6<x<8)

0 (x<3 or x > 8)
ven

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

25. € Ham lién thuóc hinh thang

C, R x

(x < L hoac x = R)
(L<x<C,)

(C, £x<C,)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

26. x*\/& ham lien thuöc cúa tap mo:
0.0 03 06 10 10 05 0.0
++ + + +
1 2 3 4 5 6 7

A=

*Vé ham lien thuóc cúa tap mo A biét rang:

0 (x<lorx>7)

—1
(a) = re (<x<3)

E G<x<7)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

27. x Viét biéu thirc biéu dién tap mo tir ham lién thuóc:

MO)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

28. Cac dang ham lién thuôc

LC, 01C2 R
(d)

x Cóng thtrc tinh ham lien thuóc: xem Hé thóng diéu
khién thóng minh, trang 32-34

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

29. Cac dang ham lién thuôc
)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

30. » Tinh chat cúa ham lién thuóc

Hx)

* Mién nén: là mién thuóc tap co sè sao cho s(x) > O.
* Bien: là mién thudc tap co’ sé sao cho 0 < p(x) < 1.
x Lói: là mién thudc tap co só sao cho (x) = 1.

x Dó cao: can trén nhó nhat cúa ham |.thudc:

-—— |
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

31. > Tap cat nguéng a

* Cho tap mo À có ham lién thuóc la ER). Tap cat
ngwóng a cua tap mo À là tâp md A* có ham lién
thuóc xác dinh bdi:

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

32. > Vi du tap cat nguéng a

dos (X)

(x <2 hoac x = 12)

(2<x<44)
Los (x) =

4
6 (44<x<10.8)
2-x

(10.8 <x <12)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

33. x Viét biéu thtec ham lien thuôc tap mo AP”

Hy (x)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

34. * Cac tap mo A,, À... À, dinh nghía trén tap co só X
néu À, +D,A, + X va:

VxeX, Y pu, (x)=1

i=]

HX),
1

31 % x
Phan hoach mo Khong phan hoac mo

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

35. , Bién ngón ng& va gia tri ngón ng

“muwc chat lóng”
“thäp” “cao”

mó ta gia tri ngón

ng bang các tap mo

Membership

y ae,

60 70 80 90 100

Percent full

"cao" "háp"
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

36. fs Bai tap: bién ngón ng@ va gia tri ngón ng

“nhiét dé”

» 4

“rät thäp”, “tháp”, “trung binh”, “cao”, “rat cao”

25<x<200°C

ang - DHBK TPHCM

37. fs Bai tap: bién ngón ng@ va gia tri ngón ng

“góc
nghiéng”

“NB”, “NS”, “ZE”,
“PS”, “PB”

—30°< 9< 30°

ang - DHBK TPHCM

38. CAC PHEP TOAN TREN TAP MO’

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

39. > Nhác lai giao gitra hai tap ró

* Giao cúa hai tap ró A va B lá mót tap ró gdm các
phan t& döng thoi thuóc vé A va B.
* Vi du: A={xER,2<x<6}
B={xER3<x<9}
ANB={xER,3< x< 6}

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

40. €> Biéu thúc ham lien thuóc cúa giao hai tap rö

ACI)

AQB: u) = MIN [1 (0, Hy}
AQ B: Hang) = Hy (0). 4g (x)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

41. > Giao cúa hai tap mo

* Giao cúa hai tap mo A va B có cüng co’ só X lá mót
tap mo xác dinh trén tap co só: X có ham lien thuóc:
AnB:u (0) =T lu, (0), 15 (0)]
Toán ti» T có thé là MIN (cwc tiéu), PROD (tich), ...

LAX)

Giao cua hai tap mo dung toán tt MIN
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

42. fy Vi du tinh giao hai tap mo:

43. * Xác dinh biéu thirc cac ham lien thuóc:

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

44. * Xac dinh giao hai tap mo AnB dung toán tür MIN:

(x <4)

(4<x<5.67)

(5.67<x<9)

(x29)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

45. * Xac dinh giao hai tap mo AnB dung toán tür PROD:
(x <4)

=) sxe

(7<x<9)

(x>9)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

46. És Bai tap tinh giao các tap mo

X

6 7 8

* VE va viét biéu thúc ham lien thuôc tap mo ANB
(a) St dung toán tú T la MIN

(b) Str dung toán tú T la PROD

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

47. > Nhác lai hop gita hai tap ró

x Hop cúa hai tap ró A va B lá mót tap ró gdm các
phan tt thuóc vé A, hoác thuöc vé B.
* Vi du: A={xER,2<x<6}
B={xeER,3<x<9}
AUB={xER,2<x<9}

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

48. A={xeN,2<x<6}

| | AUB=(x8R,2<x<9]

2 9 x
AUB: 14,8%) = MAX lu, (x), Mp (0)
AUB: gag (e) = MIN [ (o) + 4,02): = BSUM (11, (x), 13 (x)}

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM 48

49. > Hop cúa hai tap mo

* Hop cúa hai tap m& A vaB có cüng co só X là möt
tap mo xac dinh trén tap co sd’ X có ham liên thuóc:

AB: 43 g(x) = SU (a), 50)
Toán tlr S có thé là MAX (crc dai), BSUM (töng bi chan)

BSUM (160,160) = MIN lu, (x) +160,1)
LX)

Hop cüa hai tap mo’ dung toán tür MAX
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

50. fy Vi du tinh hop hai tap mo

51. * Xác dinh biéu thirc cac ham lien thuóc:

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

52. * Xác dinh hop hai tap mo AUB dung toán tt MAX:

(x<lorx>12)

(1<x<3)

(3<x<5.67)

(5.67<x<7)

(7<x<10)
12-x

(10< x <12)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

53. * Xác dinh hop hai tap mo AUB dung toán tw BSUM:

(x<lorx>12)

(1<x<3)

G<x<4)

(4<x<5)
(5<x<10)

(10< x <12)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

54. > Bai tap tinh hop các tap mo

x

6 7 8
x Vé va viét biéu thirc ham lien thuóc tap mo AUB
(a) Ste dung toán tú S la MAX
(b) Str dung toan tú S la BSUM

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

55. > Nhác lai bú cua tap ró
x Bu cla tap ró A là mót tap ró gdm các phan tür khong thudcA.
* Vi du A={xER,2<x<6}

A=(x€R,x<2 hoac x > 6}

x

A: u(x) =1 4400)

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

56. * Bu cúa tap mo A trén tap co só X là mót tap mo
xác dinh trén tap co só X có ham lien thuóc:

Bu cúa tap mo

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

57. LOGIC MO’

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

58. Nhác lai ménh dé rö

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

59. y Dinh nghia ménh dé mo

“bién ngón ngit” la “gid tri ngón ngit”

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

60. y Gia tri that cúa ménh dé mo

ang - DHBK TPHCM

61. & Vi du gia tri that cua ménh dé mo
x Ménh dé mo: P: “Nhiét dö là THAP”

* Gia str gia tri ngón ngú “THAP” duoc dinh lwong bôi tap
mo:

4045 60

* Néu x = 45 °C thi: T(P) = 1,(45) = 0.75
x Néu x = 55 °C thi: T(P) = u,(55)= 0.25

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

62. * O : Ván téc may bom lá “TRUNG BINH”

500 1000 1500
* Tinh dó dúng cúa ménh dé O khi
> x = 900 (v/p)
> x = 1400 (v/p)
> x= 400 (v/p)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

63. > Phép toán pha dinh ménh dé mo

* Cho ménh dé mo: P:xeA
Phú dinh cúa ménh dé P la:

P:xg A

* Gia tri that cla ménh dé phü dinh là:

T(P)=1-T(P)=1-1,(x)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

64. & Vi du phép pha dinh ménh dé mo

* P : Muc chat lóng lá “THÁP”
P

* P : Muc chat löng la KHONG THAP

x (cm)

30 60 80

* Giá sù x = 60: T(P)=0.4 > T7(P)=1-T(P) =0.6

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

65. > Phép toán giao hai ménh dé mo

* Giao cúa hai ménh dé P:xeA va O:yeB là
ménh dé xác dinh bdi:
PAQ:xeA vá yeB
=> PrO:(x,y)e(AnB)
* Gia tri that cúa ménh dé giao là:
T(PAQ)= u, g(x,y) = Tl, 1,0

trong do toán tú T có thé lá MIN hoác PROD.

ang - DHBK TPHCM

66. fy Vi du phép giao hai ménh dé mo

x (v/p)

500 1000 1500
T(PAQ) =?

ang - DHBK TPHCM

67. > Loi giái

¡1460 14002)

| x (em) à xo (v/p)
30 80 500 1000 1500

80-40
*x,=40 > Hrasp(%1) = Agp (40) == = 0.8
800-500 _

1000-500
T(PAÖ)=T {kymp(&)»4()} = MIN {0.8; 0.63 = 0.6

T(PAQ)=T {rm (Xi) Hyp (22) Y = 0.8 0.6 = 0.48

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

* x= 800 > Hyp (Xz) = Lp (800) =

68. > Phép toán hop ménh dé mo

x Hop cúa haiménh dá P:xe À va O:yeB là
ménh dé xác dinh bôi:

PvO:xeA hoác yeB
> PvO:(x,y)e(AUB)
* Gia tri that cúa ménh dé hop là:
T(PVO)= u, 5(1,y)=S (10, 4,9)

trong dó toán tir S có thé là MAX hoác BSUM.

ang - DHBK TPHCM

69. fy Vi du phép hop hai ménh dé mo

x (v/p)

500 1000 1500
T(Pvö)=?

ang - DHBK TPHCM

70. > Loi giái

4 4 wa) Xz)

x (cm) 4 X2 (v/p)
30 80 500 1000 1500

80-45 _ 57

80-30

900-500 _
1000-500

T (PV Q)=S {me (2% )s Lrg (%y)} = MAX {0.7;0.8 = 0.8

T(P VQ) =S kr)» Hyp (%p)} = BSUM {0.7;0.8} = 1.0

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM 70

* X1=45 > Map (0) = Lap (45) =

* X = 900 > Hl) = Hyp (900) =

71. fs Phép toan kéo theo (implication)

P>0
P:xe À
O:yeB

T(P > Q) = 1(u;(x), 50)

ang - DHBK TPHCM

72. fs Vi du phép kéo theo hai ménh dé mo

x (v/p)

500 1000 1500
T(P>0)=?

ang - DHBK TPHCM

73. > Loi giái

4 4 wa) Xz)

x (om) 9 Xp (v/p)
30 80 500 1000 1500

80-55 _ 95
80-30

600-500 _
1000-500

TP > Q)=1 { trap (Xi) 4m) = MIN {0.5;0.2} = 0.2
T(P> 0) = LT Pea Plas =0.5x0.2=0.1

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

*X4=55 > Hip) = Mimap (35) =

* x=600> bys (X,) = Hs (600) =

74. » Qui tac mo (Fuzzy rules)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

75. y Vi du mót só qui tac mo

Néu (góc nghiéng la zero) va (van tóc góc lá zero
thi (luc tac dóng vao xe lá zero

Néu (góc nghiéng là 4m nhô) va (van tóc góc là zero
thi (luc tac dóng vao xe là 4m nhó

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

76. > Hé qui tac mo
*Hé qui tac mó gdm nhiéu qui tac mó
* Thi du hé k qui tac mó có n bién ngô váo có dang
tóng quát nhu sau:

: nu x lá Aj, va... va x, la A,, thiy la B,

>: nêu x lá À, va... va x, à A,, thiy la B,

: néu x, lá A, vá... va x, lá A,, thiy 1a 2,

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

77. SUY LUAN MO’

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

78. 3 Suy luán ró

x Nhän xét:

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

79. » Suy luan mo

* Nguyén tac suy luán mo:

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

80. y Phuong phap suy luán MAX-MIN

xy X X
=) =) Femina)

M5 (y) = min(ß, 4,(y))

ang - DHBK TPHCM

81. y Phuong phap suy luán MAX-PROD

%
, (2) P= a:

M5 (y) = Bg)

ang - DHBK TPHCM

82. ey Vi du suy luán mo

muc nuóc là THAP van tóc bom lá TB
dien Ap diéu khién bom là CAO

muc nuóc van toc bom dién ap

u(y)
1

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

83. > Loi giái

* Suy luan MAX-MIN

10 25 50

a = Hruap (25) u 50 =

1400 — 700

dt, Hy(1400)= = = 0.875

B=MIN fa, 01,y = MIN {0.625;0.875} = 0.625

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

84. > Loi giái

* Suy luan MAX-PROD

x,(v/p)
10 25 50

a = Hruap (25) u 50 =

1400 — 700

dt, Hy(1400)= = = 0.875

B = aa, = 0.625 x 0.875 = 0.547

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

85. » Suy luán tir hé qui tac mo

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

86. & Suy luán tur hé qui tac mo

Suy luán MAX-MIN

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

87. & Suy luán tur hé qui tac mo

Suy luán MAX-PROD

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

88. ey Vi du suy luán mo

x, là THAP) va (x, là TB y la CAO
X, la TB) X%,la CAO y la TB)

muc nuóc van toc bom
u(x)

x, = 2000 (v/p)
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

89. y Loi giái: suy luán MAX-MIN

1 \__x(y/p)
700 1500 2200

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

90. Két qua suy luán MAX-MIN dung Matlab

4) Rule Viewer: Vidu_suyluanmo
File Edit View Options

x1=40

A

Input: | 120,200] Plot points: 101 Move: jet | right | down| up

Opened system Vidu_suyluanmo, 2 rules Help Close

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

91. y Loi giái: suy luân MAX-PROD

x,(v/p)

H(y)

4

TB CAO

y

700 1500 2200

OH. T. Hoang -

DHBK TPHCM

6 12 18 24

92. » Két qua suy luán MAX-PROD dung Matlab

# Rule Viewer: Vidu_suyluanmo - ia x

File Edit View Options

Input’ | 140:2000] 1 Move: et | right | down| up

Opened system Vidu_suyluanmo, 2 rules Help Close

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

93. ey Bai tap suy luán mo

x, là THAP) va (x, là TB y la CAO
X, la TB) X%,la CAO y la TB)

muc nuóc van toc bom
u(x)

x, = 1800 (v/p)
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

94. fy Suy luán mo dwa váo các qui tac tac döng

LO
ME
HI

Ho)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

95. Suy luán mo dwa vao các qui tac tac dóng

* Xac dinh gia tri cac ham lién thuóc:

| He (1) | 1/2
1 =2>| 4,0) |=] 1/3
| Ho (21) |
| 2025) |

Aus)
[| Muar (x) J

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

96. É) Suy luán mo dwa vao các qui tac tac dóng

* Cäc qui tac tac dóng theo phwong pháp suy luán MAX-MIN
(qui tac có dé dung ménh dé diéu kién lón hon 0):

x x y a, 2 P=min(q,,0,)
NE ME PS 1/2 12
NE HI ZE 2/5
ZE ME ZE 1/3
ZE HI NS 1/3

-—— —
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

97. » Suy luán mo dwa váo các qui tac tac dóng

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

98. Pd
&:

» Két qua suy luán MAX-MIN dung Matlab

À Rule Viewer: Vidu_suyluanmo2
File Edit View Options

xt=-2

= O x

y=0.175

A
A
=

=

3

Input: | 228) Plot points:

101

Move: tert | right | down! up

Opened system Vidu_suyluanmo2, 9 rules

Help

Close

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

99. ds Suy luán mo dwa váo các qui tac tac dóng

* Cäc qui tac tac dóng theo phuong pháp suy luán MAX-PROD
(qui tac có dó dung ménh dé diéu kién lón hon 0):

X x2 Di Lea 2 La.
NE ME PS 1/2 3/10
NE HI ZE 1/2 5 1/5
ZE ME ZE 1/3 1/5
ZE HI NS 1/3 2/15

EE —
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

100. Suy luán mo dwa vao các qui tac tac dóng

* Két qua suy luán MAX-PROD:

AO)

ZE PS PB

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

101. & Két qua suy luán MAX-PROD dung Matlab

File

Edit

4) Rule Viewer: Vidu_suyluanmo2

View Options

x1=2

3 3

Input

£2;8)

Plot points:

Move: en | Fight | down| up |

Opened system Vidu_suylianmo2, 9 rules

Help Close

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

102. y Bai tap suy luan mo

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

103. OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

104. -—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

105. OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

106. * M hóa lá chuyén gia tri ró thanh gia tri mo

43 (x)
My (x)
dl

My (x)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

107. , Hé qui tac mo

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

108. » Qui tac Mamdani

* Qui tac Mamdani ménh dé két luán
lá các ménh dé mo

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

109. & Qui täc Sugeno

* Qui tac Sugeno lá qui tác mo trong dó ménh de két luán
la ham cua cäc bién vào.
Téng quat, qui tac Sugeno có dang:
Néu x, là A, va x, là A, va .... VAX, la A,
thi y= new 5%)
Qui tac Sugeno voi ham tuyén tinh & ménh dé két luán:
Néu x, là A va x, là A, va.... vax, là A,
thi y =b, +b,x, +... +b,x

nn

Qui tac Sugeno voi hang só à ménh dé két luán:
Néu x, lá À, và x, là À, va. ..vax,la A, thi y = by

Vi du: Néu e là “lón” va Ae là “nhó” thi u=2e+0.5Ae

-—— N —«V
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

110. 4 Giai mo dwa vao diem trong tam
bai toan diéu khién

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

111. » Cac phuong phäp giai mo dwa vao dé cao

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

112. & Cac phuong phap giai mo dira vao trong tam

Lo Y yuo)

*

y y
PP trong tám

PP trung binh mó

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

[una ro

+ bub)

+ u(b)

113. » Vi du giái mo

._(-Dx1/3+0x2/5+1x1/2
1/3+2/5+1/2

= 0.135

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

114. y Cac phuong pháp giai mo hé mo Sugeno

x, là A

n n

y= Yi = FAX)

ang - DHBK TPHCM

115. Hé mo Mamdani vói tap mo & ménh dé két luán
dang vach (Singleton) va phuo’ng phap giái mo
trong tam twong dwong hé m& Sugeno vói ham à
ménh dé két luán lá hang só (constant) va phwong
phap giái mo trung binh có trong só.

ang - DHBK TPHCM

116. PO

LO ZE

ME PS

HI PB

HG) Hy)
NBNS ¡ZE PS PB

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

117. > Khôi hau xt ly

* Chuyén gia tri chuan hóa [-1, 1] (khong tht? nguyén)
thanh gia tri vat ly.

* Khuéch dai.

* Mach tich phan...

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

118. OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

indno

=
©
=]
o
=
a
5
©
28
T
+
6
=

119. > Duong dác tinh cua hé mo

x Truong dác biét khi hé mo chi có mét ngó vao thi mat
däc tinh tro thanh dwong dac tinh.

>
input

Duong dac tinh cua hé mo

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

120. » Cac yéu tó anh huong den mat dac tinh cua h& mo

chi có mót

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

121. » Quan hé giira mat dác tinh va diem dac tinh

Ay

SEEN

E

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

122. VÍ DU UNG DUNG
HE SUY LUAN MO’

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

123. fs Cac wng dung trong dien tw (Fuzzy Electronics)

ang - DHBK TPHCM

124. fy Cac tng dung trong xt ly anh va tiéng

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

125. & Cac tng dung trong hé thöng dien (Power System)

* Dw bao phu tai

* Chuan doán sy có trong hé thóng dién

* Diéu khién may dien

* Ung dung trong các hé thóng dién mat troi, dien
gió,...

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

126. & Cac tng dung trong diéu khién (Control System)

Diéu khién PID mo va các teng dung trong diéu
khién cac qua trinh cóng nghiép.

* Diéu khién robot, can truc,

* Diéu khién xe 6 tó, tau dién,...

Cac phwong pháp thiét ké bd dièu khién mo sé
duoc trinh bay & chuong 3

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

127. Diéu khién thoi gian mó ctra “tói wu”

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

128. & Vi du 1: Hé thóng ctra thong minh (tt)

* Phan tich:

ang - DHBK TPHCM

129. » Vi du 1: Hé thong ctra thong minh (tt)

(O<x,<60)

“LO”, “MED”, “HI”
(0<x,<30)

“LO”, “MED”, “HI”, “VH”

“ys”, “S”, “MED”, “L”, “VL”

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

130. » Vi du 1: Hé thong ctra thong minh (tt)

(x)
1

60 x, (nguwoi /phút)

>

15 20 30 x, (°C)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

131. & Vi du 1: H& thöng cira thong minh (tt)

* Dinh nghia các gia tri ngón ng cúa bién thoi gian me

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

132. » Vi du 1: Hé thong ctra thong minh (tt)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

133. x, = 30 (ngwöi / phút)
Xp = 8 (°C)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

134. & Vi du 2: May giát thong minh

* Bai toán: xác dinh thoi gian giát dé tuy theo dö ban,
loai ban, va khöi lwong dé can giät.
> Néu thôi gian giát qua dai > hao nang lwong
> Néu thôi gian gidt qué ngán > dd khöng sach

Biéu thirc toán hoc lien hé giíva thoi gian giát va dö
ban, loai ban va khöi lwong dd?

> Qua phúc tap

Y twöng: nhiéu ngudi có kinh nghiém giát dó >
tich hop cho may giät kinh nghiém cúa nguoii.

ang - DHBK TPHCM

135. & Vi du 2: May giát thong minh (tt)

* Kinh nghiém giat dé:

> Néu dé khóng qua ban va loai ban khóng phái là
dau mó thi chi can giát dé trong khoang thoi gian
ngan.

> Néu dé khöng qua ban va loai ban là dau mö thi
thoi gian giät dé can dai hon

> Néu dé rat ban va loai ban là dau mó thi thoi gian
giát dó can rat dai

ang - DHBK TPHCM

136. Vi du 2: May giat thong minh (tt)

x So dé may giat Upper lid

Water supply valve
Pa ”

A
_— Water supply pipe

_ Holding tube

= _ Washing tank

- Pulsator
a

_ Wash sensor

Drain valve

Mechasism case Drain pipe

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

137. ® Vi du 2: May giät thong minh (tt)

Cam bién:

Infrared

sensor AL
W
(+) Light Light IT» @ Receptor
e VV VV]
(infrared

emitting Drained out water
diode)

Wash water [EN _

Phototransistor

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

138. Vi du 2: May giat thong minh (tt)

Xác dinh dé ban

Hoat dóng cúa cam bién Ban it

D6 trong suót

Diem bao hóa Bán nhiéu

Thoi gian

Ro)
5
a
o
<
e
©
[a]

Xác dinh loai ban

Thoi gian Bán dáu

D6 trong suöt

Ban bun
Thoi gian

>

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM 138

139. fs Vi du 2: May giat thong minh (tt)

ang - DHBK TPHCM

140. Vi du 2: May giát thong minh (tt)

* Ham lien thuóc mó tá cac gia tri ngón ngt cúa bién váo

Small Medium Large

50 100 (%) dó bán

Not
Greasy Medium Greasy

(%) (loai bán)

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

141. > Vi du 2: May giát théng minh (tt)

* Ham lien thuóc mó tá cac gia tri ngón ngt cúa bién váo

(tt)

Light Medium

(%) khói long

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

142. y Vi du 2: May giat thong minh (tt)
* Ham lien thuôc mó tá các gia tri ngón ngi cúa bién “Thoi
gian giat”

Very
Short Short Medium

60 (phút)
thoi gian giát

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

143. Vi du 2: May giat thong minh (tt)

* Hé suy luán mo

Linguistic input Output
A

Fuzzyfication

Type_of dirt Wash_time

Fuzzy arithmetic

Se =)

Dirtness_of_clothes

Mass_of clothes Defuzzyfication ——
ss

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

144. & Vi du 2: May giat thong minh (tt)
* Xác dinh thoi gian giát dó

Giat xong

1
1
1
1
1

Thoi gian giát

o
[a
OO
[7]
<
c
OO
c
«O
>
>
=
=
<O:
Le)
o
=
=

Loai ban

Thoi gian

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

145. » Vi du 2: May giät thong minh (tt)

* Cac qui tac mo

Rule

Dirtiness of
the clothes

Type of dirt

Mass of
the clothes

Wash
time

Smal

Not Greasy

Light

Very Short

Smal

Not Greasy

Medium

Short

Smal

Not Greasy

Heavy

Medium

Smal

Medium

Light

Short

Smal

Medium

Medium

Short

Smal

Medium

Heavy

Medium

Smal

Greasy

Light

Short

Smal

Greasy

Medium

Medium

O|O|X[O|N|A|W|N|=

Smal

Greasy

Heavy

Long

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

146. » Vi du 2: May giät thong minh (tt)

* Cac qui tac mo (tt)

Rule

Dirtiness of
the clothes

Type of dirt

Mass of
the clothes

Wash
time

10

Medium

Not Greasy

Light

Short

11

Medium

Not Greasy

Medium

Short

12

Medium

Not Greasy

Heavy

Medium

13

Medium

Medium

Light

Short

14

Medium

Medium

Medium

Medium

15

Medium

Medium

Heavy

Medium

16

Medium

Greasy

Light

Short

17

Medium

Greasy

Medium

Medium

18

Medium

Greasy

Heavy

Long

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

147. ¿sn Vi du 2: May giat thong minh (tt)

* Cac qui tac mo (tt)

Rule

Dirtiness of
the clothes

Type of dirt

Mass of
the clothes

Wash
time

19

Large

Not Greasy

Light

Medium

20

Large

Not Greasy

Medium

Medium

21

Large

Not Greasy

Heavy

Long

22

Large

Medium

Light

Medium

23

Large

Medium

Medium

Long

24

Large

Medium

Heavy

Very Long

25

Large

Greasy

Light

Medium

26

Large

Greasy

Medium

Very Long

27

Large

Greasy

Heavy

Very Long

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

147

148. OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

149. > Vi du 3: Chuan doán sw có trong hé théng dien

* Täi phi tuyén: phat sinh song hai
* Song hai gay tón hao nhiét
* Nhiét dó cao có thé dan dén sy có

x Bai toan: chuán doán sw có

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

150. Distorted Waveform (Fundamental + Harmonics)

Fundamental (042)

S Harmonie (2504)

7° Harmonie (35042)

151. y Nguyén nhán gáy ra sóng hái

Non- J 2) 2
Linear |
Loads | La

152. & Nguyén nhän gay ra song hai

153. > Tac hai cúa sóng hai

+ Gay hu hong tu bu

154. fs Tac hai cúa song hai (tt)

155. > Vi du 3: Chuan doán sw có trong hé théng dien

* H& mo chuán doán sw có qua nhiét do song hai
trong hé théng dién:

x Tin hiéu vao:
> Nhiét dó
> Bien dé dien ap hai

* Tin hiéu ra: Tin hi&u chuán doán sw có

ang - DHBK TPHCM

156. Mm
eo"

Vi du 3: Chuan doán sw có trong hé thóng dién (tt)

* So dé khói bó chuán chuán doán mo

XX

HarmonicVoltage

SCO

en

Temperature

Detector

(mamdani)

Output

-—— —
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

157. Vi du 3: Chuan doan sw có trong hé thóng dién (tt)

* Cac gia tri ngón ng cúa bién vao “Dién ap hai”

VeryLow

input variable "Harmonic Voltage”

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

158. Vi du 3: Chuan doan sw có trong hé thóng dién (tt)

* Cac gia tri ngón ng cúa bién vao “Nhiét dö”

BelowNormal OverHeating

input variable "Temperature"

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

159. Vi du 3: Chuan doan sw có trong hé thóng dién (tt)

* Cac gia tri ngón ng cúa bién ra

NoProblem Caution PossibleProblem ImminentProblem

output variable "Output"

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

160. y Vi du 3: Chuan doán sw có trong hé thóng dien (tt)

* H& qui tac chuán doán sw có

If Harmonic And the Then the Output is:

Voltage is: temperature is:
very_low below_normal no_problem
very_low normal no_problem
very_low over_heating no_problem
very_low very_hot Caution

low below_normal no_problem

low normal no_problem

low over_heating Caution

low very_hot Possible_problems
medium below_normal no_problem
medium normal Caution

medium over_heating Possible_problems
medium very_hot Possible_problems

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

161. y Vi du 3: Chuan doán sw có trong hé thóng dien (tt)

* Hé qui tac chuán doán sw có (tt)

If Harmonic And the Then the Output is:
Voltage is: temperature is:

high below_normal Caution
normal Possible_problems
over_heating Possible_problems

very_hot Imminent_problems
very_high below_normal Possible_problems
very_high normal Possible_problems
very_high over_heating Imminent_problems

very_high very_hot Imminent_problems

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

162. é) Bai tap

x Vé két qua suy luán mo khi gia tri các bién vao là:
> Dién ap hai: 7 (V)
> Nhiét dó: 60 (°C)

x Tinh két qua suy luán cúa hé mo

* Ste dung Fuzzy Logic Toolbox, kiém chteng lai két qua suy
luán va tinh toan ó trén.

-—— ——
OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

163. GIO! THIEU
FUZZY TOOLBOX CUA MATLAB

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

164. Kich hoat Fuzzy Toolbox: >> fuzzy [ENTER]

a
File Edit View

Untitled

(mamdani)

output!

FIS Name: Untitled FIS Type: mamdani

And method v | || Current Variable

Or method +] [Name input!
Implication = 112 Ti
‘Aggregation ~ || a
Defuzzification con: MM

Help Close

‘System "Untitled": 1 input, 1 output, and 0 rules

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

165. Thém ngó váo hoác ngô ra

Edit | View

Add Variable... ul
Remove Selected Variable Ctrl+X

embership Functions.

output

FIS Name Untitled FIS Type mamdani

And method Current Variable

Or method Name input1
Implication Type input

Pnau Range [01]
Defuzzification centroid = [Help] (

‘System "Untitled": 1 input, 1 output, and 0 rules

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

166. Kich hoat ctra só soan thao ham lien thuôc

a
File Edit View
FIS Variables

EN
input. output!

input2

mA

Membership function plots jo.

Current Variable

Name input
Type input
Range [0 1]
Display [01]

Current Membership Function (click on MF to select)
Name mí
Type

Params [0.4004]

(help

Ready

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

167. Them ham lien thuôc cho bién vao / bién ra

lembership function plote ot

Remove Selected MF
Remove All MFs

FIS Properties. Ctrl+1 /

Rules.. cuisa y)

Current Variable Current Membership Function (click on MF to select)
Name input Name mi
Type input Type

Range [01] Params [04004]

Display [01] Help)
Ready

. T. Hoang - DHBK TPHCM

168. Kich hoat cura só soan thao hé qui tac

File Edit View Options

if and
inout1 is inout2 is

none

not not

Then
‘outoutt is

me

mE

none

not

‚Connection Weight
or
©) and 1 Delete rule | (Add rule) (Change rule

No rules for system “Untitled”

(Help Close

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

169. Kich hoat cura só soan thao hé qui tac

File Edit View Options

and Then
inout1 is inout2 is. output is

>

mB
none

"x Thêm, x6a, thay

Connection Weight dûi qui tac mo
or
©) and 1 Delete rule | [Add rule) [Change rule

No rules for system "Untitled" Help —) [_ Close

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

170. fy Cac bwó'c khai bao hé mo düng Fuzzy Toolbox

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

171. » Chuan dau ra chwong 2

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM

172. » Chuan dau ra cua món hoc

x Hiéu ly thuyét tap mo, logic mó, suy luán mo vá hé me

OH. T. Hoang - DHBK TPHCM