robots industriales

robots industriales, tipos de robots industriales, volumen de trabajo, sistemas de impulsión de un robot, tipos de actuadores en robots, sistemas de control

1. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y
ELÉCTRICA
“ESIME UNIDAD AZCAPOTZALCO ”
INGENIERÍA EN ROBÓTICA INDUSTRIAL
CELULAS DE MANUFACTURA
TAREA 4

ROBOTS INDUSTRIALES

PROFESOR: PEREDO BORGONIO ESTEBAN

ALUMNO: PALACIOS OLIVARES IEAN ISAI

BOLETA: 2019360614

GRUPO: 6RM2

MÉXICO, CDMX 26 DE MARZO DEL 2021

2. Introducción.
A lo largo de este trabajo de investigación aprenderemos sobre los robots
industriales, definido que son, una breve introducción hacia estos, su anatomía
básica, su volumen de trabajo, los sistemas de impulsión que suelen tener, sistemas
de control y rendimiento, precisión de movimiento, efectores y sensores robóticos,
para poder comprender como funcionan sus características y saber cómo
provecharlos en un sistema de producción. Se tratará de resumir la información para
denotar la capacidad de comprensión del estudiante y se organizará a través de una
infografía.

Objetivo.
Adquirir conocimientos básicos sobre los robots industriales, su anatomía, volumen
de trabajo, sistemas de impulso, sistemas de control y rendimiento, precisión de
movimiento, efectores y sensores robóticos, para poder entender más a fondo a
estos tipos de elementos.

Desarrollo.
¿Qué es un robot?
El término ROBOT, proviene de la palabra checa robota y significa “trabajo”. Fue
introducido en nuestro vocabulario por el dramaturgo Karel Capek (1890-1938) en
1921 en su novela Rossum´s Universal Robots, donde describe al robot como una
máquina que sustituye a los seres humanos para ejecutar tareas sin descanso; a
pesar de esto, los robots se vuelven contra sus creadores aniquilando a toda la raza
humana. Desde aquel entonces, prácticamente a cualquier sistema mecánico
manipulador, se le llama robot. (cortes, 2011)
Los robots actuales son obras de la ingeniería y como tales concebidas para
producir bienes y servicios o explotación de recursos naturales, dentro de sistemas
de producción, talleres o en alguna parte dentro de una planta industrial.

3. Robots industriales


Robot
Institute of
America
(RIA):
Unrobotindustrialrobotesunmanipulador
multifuncionalreprogramable,capazdemover
materias,piezas,herramientas,odispositivos
especiales,segúntrayectoriasvariables,
programadaspararealizartareasdiversas.
International
Organization
for
Standardizati
on(ISO):
Manipuladormultifuncionalreprogramable
convariosgradosdelibertad,capazde
manipularmaterias,piezas,herramientas
odispositivosespecialessegún
trayectoriasvariablesprogramadaspara
realizaruntrabajoespecifico
Anatomia del
robot
ElBrazo
(robot)
Consisteenunsistemade
articulacionesmecánicas,
actuadoresysensoresde
posiciónusadosenelsistema
decontroldelazocerrado.
El
controlador
Generalmentebasadoen
microcomputador,querecibe
lasseñalesdelossensores
deposiciónyenvíacomandos
alafuentedepotencia
controlada.
Launidadde
conversiónde
potencia
Alimentaalosmotoreso
actuadoresquemuevenlas
articulaciones,dependiendoel
tipodeenergiaqueusen.

4. Anatomía del robot.

Un manipulador robótico consta de una secuencia
de elementos estructurales rígidos, denominados
enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante
juntas o articulaciones, que permiten el movimiento
relativo de cada dos eslabones consecutivos.




















¡Muy importante!
Tipos de
articulacion
Lineal
De tipo (deslizante,
traslacionaloprismática),si
uneslabóndeslizasobreun
ejesolidarioaleslabón
anterior.
Rotacional
Encasodequeun
eslabóngireentornoa
unejesolidarioal
eslabónanterior.
Dependiendo del tipo de aplicación, un robot
puede contar también otro tipo de
aditamentos o partes, así como elementos
de corte, de soldado, de pintado o sensores
externos que ayuden a este a realizar de
mejor manera sus tareas específicas

5. Volumen de trabajo.










Sistemas de impulsión del robot.

Los elementos motrices que generan el
movimiento de las articulaciones pueden ser,
según la energía que consuman, de tipo
olehidráulico, neumático o eléctrico, dicho así
los sistemas de impulsión son los que le brindan
el movimiento al robot.
Volumen de
trabajo
•Elvolumendetrabajodeunrobotserefiere
únicamentealespaciodentrodelcualpuede
desplazarseelextremodesumuñeca.Para
determinarelvolumendetrabajonosetomaen
cuentaelactuadorfinal.Larazóndeelloesqueala
muñecadelrobotselepuedenadaptargrippersde
distintostamaños.
Ejemplos de
volumen de trabajo

6. Tipos de
actuadores
Actuadores
oleohidraulicos:
Losactuadoresdetipo
olehidráulico se
destinanatareasque
requierenunagran
potenciaygrandes
capacidadesdecarga
Actuadoreselecricos:
Cubrenlagamade
mediaybajapotencia,
acaparanelcampode
laRobótica,porsugran
precisiónenelcontrol
desumovimientoylas
ventajasinherentesala
energíaeléctricaque
consumen
Actuadores
neumaticos:
Laenergíaneumática
dotaasusactuadores
deunagranvelocidad
derespuestajuntoaun
bajocoste

7. Sistemas de control.
Como su nombre indica, es el que regula
cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, cálculos y
procesado de la información. El controlador
recibe y envía señales a otras máquinas-
herramientas (por medio de señales de
entrada/salida) y almacena programas.
Estos sistemas pueden ser del tipo eléctrico
electrónico como un PLC, electrónico como
un microcontrolador o más complejo como un pc.

Precisión.
La precisión del movimiento en un robot industrial depende de tres factores:
-Resolución espacial
-Exactitud
-Repetibilidad











Laresoluciónespacialsedefinecomoelincremento
maspequeñodemovimientoenqueelrobotpuede
dividirsuvolumendetrabajo.
Laexactitudserefieraalacapacidaddeunrobot
parasituarelextremodesumuñecaenunpunto
señaladodentrodesuvolumendetrabajo
Larepetibilidadserefieraalacapacidaddelrobot
deregresaralpuntoprogramadolasvecesquesea
necesario.

8. Efectores.
El término de efector final se utiliza para
describir la mano o herramienta que está unida
a la muñeca. El efector final representa la
herramienta especial que permite al robot de
uso general realizar una aplicación particular.
Esta herramienta especial debe diseñarse
específicamente para la aplicación.

Sensores robóticos.
De forma similar a los seres vivos, los sensores facilitan la información necesaria
para que los robots interpreten el mundo real. Todo robot debe tener al menos un
sensor con el que interactuar. La mayoría de los sistemas robóticos incluyen al
menos sensores de obstáculos y algún sensor de guiado por infrarrojos o
ultrasonidos. Los sensores avanzados, además de detectar algo, son capaces de
reportar una medida de lo detectado, como puede ser un sensor de temperatura, o
un medidor de distancias ultrasónico.

9. Conclusiones.

Durante el desarrollo de esta investigación, pudimos entender un poco mas sobre
el brazo robótico, desde su concepto, así como sus morfología, características y
factores que lo describen como componente. Gracias a esto entendemos mejor su
modo de funcionamiento, y características de diseño que dependerán del trabajo
que realice, pudimos ver que estos dependen de un sistema de impulso, el cual
determinara el tipo de trabajos que puede realizar, por ejemplo, si sus actuadores
son del tipo hidráulico, entendemos que sus tareas serán pesadas y se realizaran a
una velocidad baja, si es de tipo neumático se enfoca en tareas que necesitan
rapidez pero no necesitan mucha fuerza en cambio si son eléctricos, pueden tener
potencias bajas o medias y además una velocidad considerable. También pudimos
observar que los efectores están directamente ligados a la tarea específica a
realizar, por lo tanto, debido a las posibilidades de combinación entre tipos,
componentes, forma de impulsión y aditamentos, concluimos que en general el
brazo robótico es un elemento muy versátil dentro de la industria y su uso abarca
un nuero muy grande de industrias.

10. Referencias.

Alberto Martines Rodríguez. (2014). “SISTEMA AUTOMATIZADO DE
RECONOCIMIENTO Y MANIPULACIÓN DE OBJETOS USANDO VISIÓN POR
COMPUTADORA Y UN BRAZO INDUSTRIAL ”. (maestro en
optomecatrónica).recuperado de: Sistema Automatizado de Reconocimiento y
Manipulación de Objetos usando Visión por Computadora y un Brazo Industrial
(repositorioinstitucional.mx).
Estructura de un robot industrial. (s. f.). IPN. Recuperado 25 de marzo de 2021, de
https://www.cecyt3.ipn.mx/estudiantes/plan%20continuidad/Archivo%20comprimid
o2/morfologia%20de%20un%20robot.pdf
Fernando Reyes Cortes, ROBÓTICA, control de robots manipuladores, primera
edición MARCOMBO, 2011.
Judith Pérez Medina. 2006. une. En Diccionario enciclopédico trilingüe (1,2,3,4,5,6,)
Colombia: ONE.
Real academia española. (2006). Diccionario esencial de la lengua española.
España: Espasa Calpe.
Robots industriales. (s. f.). platea. Recuperado 25 de marzo de 2021, de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm