Ecuacion de gruebler

Mecanismos

1. 1.5 Criterio de Gruebler y sus excepciones

2. Determinación del grado de libertad Mecanismo Cerrado: No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o mas grados de libertad. Mecanismo abierto: Con mas de un eslabón tendrá siempre mas de un grado de libertad y con esto necesitara tantos actuadores (motores) como tenga. Diada: Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.

3. Ecuación de Gruebler GDL = 3L-2J-3G Donde : L: numero de eslabones J: numero de juntas G: numero de eslabones fijados Nos servirá para predecir el numero de grados de libertad de un mecanismo.

4. Si GDL es positivo: Mecanismo: los eslabones tendrán movimiento relativo Si GDL = 0: Estructura: no es posible ningún movimiento. Si GDL es negativo: Estructura precargada: no es posible ningún movimiento