Giải PT Mddx+Kx.pptx cho mô hình kresling origami

Giải phương trình động học

1. Giải phương trình M  

2. 3 I. Giải phương trình M   Tổng quan : Giải phương trình động lực học dạng cho một cấu trúc, sử dụng phương pháp Runge-Kutta bậc 4 (RK4) , lưu trữ lịch sử chuyển vị, vận tốc và gia tốc theo thời gian.   Khởi tạo : Vị trí Vận tốc Ma trận khối lượng Lực ngoài Áp dụng điều kiện biên lên lực và ma trận khối lượng

3. 4 I. Giải phương trình M   Tích phân thời gian bằng RK4 , cập nhật dịch chuyển, vận tốc, gia tốc từng bước. Vector trạng thái : Hàm đạo hàm :   Áp dung công thức RK4: Ở mỗi bước thời gian t t + dt   Xác đụnh 4 hệ số :  

4. I. Giải phương trình M   5 Trạng thái mới được tính theo công thức :   Từ ma trận xác dinh chuyển vị nút Uvec và vận tốc Vvec   Tính lại gia tốc A:  

5. 6 THANK YOU !