Humanoid Virtual Athletic Challenge 2025 Wa1kers ショートプレゼンスライド

Humanoid Virtual Athletic Challenge 2025 Wa1kers ショートプレゼンスライド

1. Humanoid Virtual Athletic Challenge 2025
Main Competition
Wa1kers
〇向井雅生、〇大沼怜史、 濱口優、山本こうえい 、chang inguk

2. 概要
⚫前回までの振り返り
⚫今回の目標
⚫跳躍動作
⚫起き上がり
⚫今回の結果
⚫まとめ

3. 前回までの振り返り
⚫メインチャレンジの成果と課題
⚫低難易度コースを走破できたが、階段の入力が手間取る
⚫高難易度コースは 1st ステージしか踏破できていない
⚫エキシビションの成果
⚫階段昇降を自動化することによって低難易度コース
をより速く走破
メインチャレンジの様子
エキシビションチャレンジの様子

4. 今回の目標
⚫高難易度ステージへの挑戦！
⚫高難易度コース１ stステージは攻略している
⚫高難易度コース 2ndステージの攻略を進める
高難易度コース１ stステージ
高難易度コース２ ndステージ

5. 跳躍動作
⚫高難易度コース２ ndステージの攻略には跳躍する必要がある
⚫跳躍動作にはあらかじめ作っておいた跳躍重心軌道を用いた

6. 起き上がり動作実装
⚫目的
⚫跳躍後転倒した場合にチャレンジを継続できるように立ち上がることを目指す
⚫初期アプローチ
⚫事前に関節角度を決めた複数の姿勢を滑らかに補間することで１連の起き
上がり動作を再生する方法を実装
⚫起き上がり動作の初期姿勢はうつ伏せと仰向けに限定できると仮定
⚫姿勢のばらつきが少なくなるように胴体を立方体に形状変化

7. 起き上がり動作実装
⚫課題
⚫再生終了後に急激な動きを起こしてバランスを崩し暴走してしまう。
⚫現状
⚫目標値を現在位置に設定してから起動など対策を試みるが、実装はかなわず。

8. 起き上がり動作 実装

9. 起き上がり動作実装
⚫この動作は参考記録の達成（長距離跳躍）を補助する役
割のため当チャレンジでの使用を目的とした開発・実装を続ける
かは未定
⚫しかし、制御の切り替えの実装を目指すことで技術・知識の向
上が見込めるため、個人としての開発は継続予定

10. 今回の結果
⚫レギュレーション違反だが高難易度 2ndステージまで突破した

11. 今回の結果
⚫レギュレーションには各アクチュエータの出力が１ kw以下
⚫今回の跳躍では最大約 70kwを記録した
膝のアクチュエータの出力
が突出している

12. まとめ
⚫まとめ
⚫高難易度コース 2ndステージをレギュレーション違反をしながらクリアした．
⚫今後の目標
⚫2ndステージでは足場を使いレギュレーションに沿った跳躍を行う
⚫(起き上がりの実装を行う )