Informe kuka sim pro

informe kuka simpro

1. UNIVERSIDAD DE FUERZAS ARMADAS - ESPE
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA


ROBÓTICA INDUSTRIAL


SOFTWARE DE SIMULACIÓN KUKA SIM-PRO

INTEGRANTES
Guido Calderón
Carlos Obando
Jéssica Rubio
Alexis Sánchez
Mario Viteri



13 de enero del 2015
SANGOLQUÍ – ECUADOR

2. Robótica Industrial Laboratorio
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Tabla de contenido
1. INTRODUCCION 2
2. OBJETIVOS 2
2.1. Objetivo general 2
2.2. Objetivos específicos 2
3. INSTALACIÓN 2
4. FUNCIONES Y CONTROLES. 4
5. EJEMPLO 8
6. CONCLUSIONES 10
7. RECOMENDACIONES 10
8. BIBLIOGRAFÍA 10

3. Robótica Industrial Laboratorio
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1. INTRODUCCION
KUKA SIM-PRO es un software propio de los manipuladores de la marca KUKA que
permite realizar simulaciones de instalaciones industriales con Robots de KUKA, el cual
nos permite diseñar y probar conceptos industriales a través de un modelo simulado
en tres dimensiones.


Fig1. Entorno de KUKA SIM-PRO.

2. OBJETIVOS

2.1. Objetivo general

 Utilizar el software KUKA Sim-Pro y conocer sus principales utilidades.
2.2. Objetivos específicos

 Diseñar una aplicación industrial realizada con el KUKA sim pro.
 Comprobar que en la simulación no se produzcan colisiones.
 Utilizar diferentes componentes disponibles en la librería del programa.

3. INSTALACIÓN
Descargar el software KUKA Sim-Pro y descomprimirlo en la computadora.


Fig2. Carpeta de instalación KUKA simpro

4. Robótica Industrial Laboratorio
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Doble clic en el SET UP KUKA sim pro v1.1 y seguir los pasos de instalación.


Fig3. Instalación KUKA simpro

Una vez finalizado el proceso de instalación vamos a la carpeta crack y copiamos el
contenido de esta carpeta en la carpeta C:\Program Files\KUKA\KUKA Sim Pro 1.1\Bin

Fig 4. Contenido carpeta crack

Copiar la carpeta KukaLayout a la carpeta Visual Components 1.1 en el disco C.

Fig5. Carpeta KuKaLayout

5. Robótica Industrial Laboratorio
Pág.4

Reiniciar el sistema y cargar las librerías en opciones dentro del programa KUKA
simpro.

Fig6. Cargar las librería del programa KUKA simpro.

El programa está listo para usarse.

4. FUNCIONES Y CONTROLES.

Al abrir el laboratorio virtual KUKA simpro tenemos la siguiente interfaz.


Fig7. Pantalla inicial KUKA simpro

6. Robótica Industrial Laboratorio
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Barra de menús
En la barra de menus tenemos las siguientes opciones las siguientes opciones:



file



Edit


View





Simulation




Tools


Help

7. Robótica Industrial Laboratorio
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Barra de Herramientas
Nuevo documento Abrir documento

Guardar documento Permite girar en 3D
Permite mover el entorno de
trabajo en cualquier dirección paralela
Aumenta o disminuye el tamaño
de los objetos
Encuadrar los objetos Seleccionar objetos
Permite trasladar objetos
seleccionados
Permite rotar objetos
seleccionados
Permite unión de piezas
control de
simulación


Panel de mensajes

Los tipos de mensajes se diferencian de la siguiente manera.
 Rojo brillante – error
 Rojo oscuro – advertencia
 Azul – informativo
 Verde - elimine las instrucciones de un programa

8. Robótica Industrial Laboratorio
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Campos y Pestañas

: muestran los componentes guardados en librerías.
: exterioriza los atributos del Componente actualmente
seleccionado y permite modificar parámetros de forma como
altura, anchura, espesor, etc.
Robot Controller (KRC) se usa para verificar el movimiento
automatizado y puede usarse para modificar datos de posición
Permite crear Componentes
Provee las funciones para enseñar y programar los
componentes que tienen estructuras cinemáticas

9. Robótica Industrial Laboratorio
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5. EJEMPLO
Agregamos el brazo robótico

KR16 kuka simpro

Agregamos un Gripper en nuestro caso Gripper two fingers y arrastramos cerca del
robot para que se acople.

Acople de Gripper

Se asocia el Gripper a la articulación

10. Robótica Industrial Laboratorio
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Seleccionamos table

Seleccionamos una transportadora de paletizado



Escojemos un objeto con los siguientes parámetros.

Finalmente programamos el robot seleccionamos Teach y le damos clic a la base

11. Robótica Industrial Laboratorio
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Seleccionamos la posición home y grabamos.

Y asi realizamos el proceso grabando las diferentes posiciones y acciones del Gripper


Por ultimo corremos la simulación y observamos el proceso

6. CONCLUSIONES
 KUKA simpro es un software muy sencillo de usar además, que permite realizar
diseños de procesos industriales.
 Es importante simular un proceso para poder evitar colisiones o daños en plantas
reales.
 Las librerías del programa nos proveen de una gran cantidad de objetos
industriales como robots, bandas, etc. Que permiten una visualización muy
aproximada del proceso.
 Se pudo simular un proceso industrial de pick and place de manera sencilla.
7. RECOMENDACIONES
 Hay que cargar las librerías en opciones, ya que si no realizamos este paso no
tendremos suficientes elementos para realizar una buena simulación.
 Hay que tener en cuenta los colores en la ventana de mensajes ya que nos
permiten identificar los errores y precauciones más rápidamente.

8. BIBLIOGRAFÍA
 http://www.kuka-robotics.com/es
 http://www.kuka.be/kukasim/