Ky thuat dieu khien tu dong he co dien tu_B1.pdf

Kỹ thuật điều khiển tự động

1. 1
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN
TỰ ĐỘNG
VõnhưThành–BộmônCơđiệntử
Email : [email protected]
Mobile: [phone]

2. 2
Giới thiệu môn học
Chương 1: Tổng quan về điều khiển tự động
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động
Chương 3: Mô hình hóa các khâu cơ bản –cơ khí, điện, thủy lực, nhiệt
Chương 4: Đặc tính của hệ thống điều khiển tự động
Chương 5: Khảo sát hàm truyền đạt của một số hệ thống cơ điện tửphổbiến
Chương 6: Phân tích đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tựđộng
Chương 7: Thiết kế hệ thống điều khiển–bộ điểu khiển PID
Chương 8: Giới thiệu hệ thống điều khiển rời rạc và bộ PID số
Báo cáo và bài tập:Sử dụng Matlab để làm demo và báo cáo
[GK]*0.2+[BT]*0.2+[CK]*0.6

3. 3
Giới thiệu môn học
Tài liệu tham khảo
-Sách, giáotrình, bàigiảngchính:7
1VõNhưThành: BàigiảngmônhọcKỹthuậtđiềukhiểntựđộng
2TrầnXuânTùy, PhạmĐắp: Kỹthuậtđiềukhiểntựđộngtronglĩnhvựccơkhí.
-Tàiliệuthamkhảo:
3HoàngMinh Sơn: Cơsởhệthốngđiềukhiểnquátrình
4BùiquốcKhánh: Quátrìnhđiềukhiển.
5LâmTăngĐức: Giáotrìnhlýthuyếtđiềukhiểntựđộng.
6KatsuhitoOgata: Modern Control Engineering.
7Balas.G, Doyle. J.C: Analysis and Synthesis Toolbox. MatLabUser’s Guide.

4. 4
Giớithiệucáckiếnthứccơ
bảncủamônhọcđiều
khiểntựđộng

5. 5
•Cáckháiniệmcơbảnvềđiềukhiểntựđộng
-Điềukhiểnlàtậphợptấtcảcáctácđộngcómụcđíchnhằmđiềukhiển
mộtquátrìnhnàyhayquátrìnhkiatheomộtquyluậthaymộtchương
trìnhchotrước.
-Điềukhiểnhọclàmộtbộmônkhoahọcnghiêncứunguyêntắcxây
dựngcáchệđiềukhiển.
-Quátrìnhđiềukhiểnhoặcđiềuchỉnhđượcthựchiệnmàkhôngcósự
thamgiatrựctiếpcủaconngười,thìchúngtagọiđólàquátrìnhđiều
khiểnvàđiềuchỉnhtựđộng
Chương 1: Khái niệm chung về điều khiển tự động

6. 6

7. 7
Điều khiểnvàtựđộnghóa
Các hệthốngđiềukhiểntựđộnghiệnhữuvàđượctíchhợpvào
cácứngdụngxungquanhchúngta
Vídụ:
•Máy giặt, máyrửachén, robot hútbụi, xethôngminhkhông
ngườilái…
•Các ứngdụngtrongquânsựvàphụcvụnghiêncứunhưrocket
tựhành, tàucon thoikhônggianbaylênquỹđạotráiđất
•Các dànmáymócphụcvụtrongcôngnghiệp, cácrobot tự
hànhcấpvậtliệuchocácmáytrạmtrongmộtnhàmáysản
xuấttheotiêuchuầncôngnghiệp4.0 …

8. 8
Điều khiểnvàtựđộnghóa
Hệ thốngđiềukhiểncũngtồntạitừrấtlâutrongtựnhiêndướinhiều
hìnhthứckhácnhau
Vídụ:
•Thờitiếtnóngvàocácthánghèvàsẽlạnhvàomùađông.
•Cơthểcon ngườicórấtnhiềuhệthốngkiểmsoát, chẳnghạnnhư
tuyếntụytựđộngđiềuchỉnhlượngđườngtrongmáucủachúngta.
•Trongquátrìnhnhặthoặcchụpcácđồvật, mắtchúngta dõitheovật
đangchuyểnđộngđểgiữnótrongtầmnhìnvàbàntaycủachúngta
di chuyểnđếnvậtthểvàđặtnóchínhxáctạimộtvịtríđượcxác
địnhtrước.

9. 9
Điều khiểnvàtựđộnghóa
Thếgiớiphi vậtlýcũngđượcđiềuchỉnhmộtcáchtựđộng
Vídụ:
•Môhìnhvớiđầuvàolà thờigianhọctậpvànỗlựccủasinh
viêncònđầura là điểmsốvàthứhạngở tronglớp.
Hệ thốngđiềukhiểntựđộnglà mộtđốitượngkhôngchỉđápứng
chonhucầukĩthuậtcôngnghệmàcònchocáclĩnhvựckhác
nhưlà sinhhọc, y học, kinhtế, quảnlývàkhoahọcxãhội.

10. 10
Điều khiểnvàtựđộnghóa
Kỹthuậtđiềukhiển(Control engineering)
Kỹthuậtđiềukhiểnlàứngdụngcủalýthuyếtđiềukhiểnvào
kỹthuật,lýthuyếtđiềukhiểnchophépbạnđạtđượctrạngthái
mongmuốn(ởngõra)bằngcáchkiểmsoátđầuvào.
Tựđộnghóa(Automation)
Tựđộnghóalàviệctạoracácmáymóccókhảnăngthực
hiệncáccôngviệcmộtcáchtựđộngmàkhôngcầnđếnsựtham
giacủaconngười.Máymócđượclậptrìnhtrướcvàsauđóthực
hiệnnhiệmvụcủachúngmộtcáchtựđộng,khôngcầnconngười
điềukhiển.

11. 11
Vìsaophảitiếnhànhđiềukhiểntựđộng?. Từthựctếcho
thấyrõràngrằngquátrìnhđiềukhiểncầnthiếtphảiđạt
cáctiêuchí:
-Đápứngcủahệthốngcầnthỏamãnđúngyêucầu.
-Mongmuốntăngđộchínhxáctrongđiềukhiển.
-Xácđịnhvàloạibỏcácyếutốbấtđịnh(nhiễu, va
chạm… )
-Đápứngyêucầutăngnăngsuấtcủaquátrình.
Điều khiểnvàtựđộnghóa

12. 12
Môhìnhchunghệthốngđiềukhiểntựđộng

13. 13
Ví dụ: thang máythiếtkếvới độ chính
xác và tốc độ hợplýđể tạo sự thoải mái
cho hành khách. Đápứngcủa thang máy
thểhiệnở đường cong trong hình.
Có2 quátrìnhcủađápứng
(1)đápứng quáđộ
(2)thái ổn định
Sựthoảimáicủahànhkháchvàsựkiênnhẫn
củahànhkháchphụthuộcvàođápứngquáđộ
.Nếuphảnứngnàyquánhanh,hànhkháchsẽ
khôngthoảimái;nếuquáchậm,hànhkhách
mấtkiênnhẫn.

14. 14

15. 15
Cácthànhphầncơbản

16. 16
Cácthànhphầncơbản
-ThiếtbịđiềukhiểnC(Controllerdevice):kýhiệubằngkhốiC,làtậphợpcác
phầntửcủahệthốngnhằmmụcđíchtiếpnhậncácbiểuhiệnbấtthườngcủa
quátrìnhđểxửlývàtạoratínhiệuđiềukhiểnthíchhợptácđộnglênđốitượng
điềukhiển.
-Đốitượngđiềukhiển(Objectdevice):kýhiệubằngkhốiO,làthànhphầnvật
lýtồntạikháchquancótínhiệuralàđạilượngcầnđiềuchỉnhvànhiệmvụcủa
hệthốngcầnphảitácđộnglênđầuvàocủaOmộttínhiệuđiềukhiểnsaocho
đạilượngcầnđiềuchỉnhđạtđượcgiátrịmongmuốn..
-Thiếtbịđolường(Measuringdevice):kýhiệubằngkhốiM,làcácthànhphần
vậtlýcónhiệmvụxácđịnhgiátrịđạilượngcầnđiềuchỉnhđểlàmcơsởso
sánhvớigiátrịmongmuốntạoracácbiểuhiệnbấtthườngđểcungcấpcho
thiếtbịđiềukhiểnxửlý.

17. 17
-Ngoàiracòncócácgiátrịsau
-Mụctiêuđiềukhiển:làgiátrịmongmuốnthườngđượcgọi
làđạilượngvàohaytínhiệuvào,dùngchữxhoặcuđểbiểu
diễn.
-Kếtquảđiềukhiển:làđạilượngcầnđiềuchỉnhthểhiệnở
đầuracủađốitượngđiềukhiểnOlàkếtquảthựctế,được
gọilàđạilượngrahaytínhiệura,thườngdùngchữyhoặcc
đểbiểudiễn.

18. 18
Lịchsử
Watt’s FlyballGovernor
(18
th
century)
Hy Lạp (300.B.C) –Đồnghồnước
Hy Lạp (.B.C) –Đèndầutựđộng
Hà Lan (Thế kỷ 16) -Bộ điều chỉnh nhiệt độ

19. 19
Lịchsử
Watt’s FlyballGovernor (18
th
century)
Hy Lạp (300.B.C) –Đồnghồnước
Hy Lạp (.B.C) –Đèndầutựđộng
Hà Lan (Thế kỷ 16) -Bộ điều chỉnh nhiệt độ

20. 20
Lịchsử
Phao điều chỉnh mực nước
ẤptrứngtựđộngcủaCornelisDrebbel

21. 21
Vídụ

22. 22
(a) Hệ thống điều khiển lái ô tô tự động.
(b) sử dụng sự khác biệt giữa hướng đi thực tế
và hướng đi mong muốn để tạo ra một sự điều
chỉnh có kiểm soát của tay lái.
Examples of Modern Control Systems
•DOI:10.1177/0954407018797571
https://medium.com/

23. 23
Examples of Modern Control Systems
https://www.instrumentationtoolbox.com/

24. 24
Điều khiển mực nước không tự động –có can thiệp của con người

25. 25
Examples of Modern Control Systems
Điều khiển bàn máy CNC tự động

26. 26
Examples of Modern
Control Systems
Điều khiển máy phát điện (nhiệt điện) tự động

27. 27
Examples of Modern
Control Systems

28. 28
Design
Example
BK-Anticovid

29. 29
Design Example
https://www.researchgate/

30. 30
Design Example
https://www.researchgate/

31. 31
https://www.researchgate/

32. 32
Examples of Modern Control Systems

33. 33
Examples of Modern
Control Systems
https://www.researchgate.net/

34. 34
Examples of Modern Control Systems

35. 35
The Future of Control Systems
https://www.mw.tum.de/

36. 36
The Future of
Control
Systems

37. 37
Phân loạicáchệthốngđiềukhiểntựđộng.
Hệthốnghở:tínhiệuravàvàocótínhchấtđộclậpvớinhau
Hệ thống hở có các tính chất sau:
-Độ chính xác điều khiển phụ thuộc vào
khả năng điều chỉnh và độ tin cậy điều
chỉnh của thiết bị.
-Chịu ảnh hưởng lớn từ các yếu tố tác
động bên ngoài (nhiễu).
-Đáp ứng chậm (thời gian đáp ứng dài).
Bộ ĐK
Đối tượng
ĐK
u(t) x(t) y(t)

38. 38
Phân loạicáchệthốngđiềukhiểntựđộng.
Hệthốngkín(hệĐKcóphảnhồi):Tínhiệuvàovàraphụ
thuộcvàonhau.
Hệ thống kín có các đặc điểm sau:
-Độ chính xác điều khiển cao.
-Giảm tác động và ảnh hưởng của nhiễu.
-Tốc độ đáp ứng nhanh.
-Tăng được bề rộng dãi tần có đáp ứng tốt.
-Có khuynh hướng tạo ra dao động do quán
tính của sự so sánh tín hiệu.

39. 39
Hệthốngđiềukhiểnđabiến
-Trongthựctếthìcáchệthốngđabiếnrất
nhiều
Hệthốngđiềukhiểnvònglặpmởsửdụng
bộđiềukhiểnhoặcbộtruyềnđộngđiều
khiểnđểcóđượcphảnhồimongmuốn.
Hệthốngđiềukhiểnvòngkínsửdụng
phảnhồiđểsosánhđầurathựctếvới
đápứngđầuramongmuốn.

40. 40
Ưuđiểm Nhượcđiểm
-Đơngiảnđễthiếtkế.
-Chiphíđầutưthấp.
-Khóđạtđượcgiátrịđầurachínhxác100%.
-Yêucầuthườngxuyênkiểmtratinhchínhhệ
thống.
-Cầnbiếtchínhxáccácdữliệucủađốitượng
điềukhiển
-Khôngtốtkhicónhiễu,thamsốhệthốngthay
đổi,tácđộngkháchquanmôitrường(nhiệtđộ,
độẩm,bềmặttiếpxúc…)
Bảng1.1 Ưuđiểmvànhượcđiểmcủahệthốnghở

41. 41
Ưu điểm Nhược điểm
-Độchínhxácđiềukhiểncao.
-Khôngcầnthườngxuyênkiểmtra
đặctínhhệthống.
-Tốcđộđápứngnhanh.
-Môhìnhtínhtoáncầngiốngtương
đốivớithựctế.
-Cókhảnăngchốngđượccácthay
đổicủanhiễu,tácnhânbênngoài
từmôitrường.
-Nângcaođộantoànchohệthống.
-Phứctạphơn.
-Chiphíđầutưcao.
-Cókhuynhhướngtạoradaođộngdo
quántínhcủaviệcsosánhtínhiệu.
Bảng1.2 Ưuđiểmvànhượcđiểmcủahệthốngkín

42. 42
Cáccáchphânloạikhác–(theonhiềutàiliệukhácnhau)
Phânloạitheođộphứctạpcủahệthốngsẽchiarathànhhệthốngđiều
khiểntuyếntínhvàphituyến:Trongthựctế,phầntửđiềukhiểncórấtnhiều
dạng,chúngđượcphânbiệttheomốiquanhệgiữatínhiệuvàovàtínhiệura
củaphầntử
-Nếutấtcảcácphầntửcủahệthốngđềulàtuyếntínhthìhệthốngđượcgọi
làhệthốngtuyếntính
-Nếuchỉcầncómộtphầntửtronghệthốngmangtínhphituyếntínhthìhệ
thốngđượcgọilàhệthốngphituyến

43. 43
Trongtoánhọc,mộthàmtuyếntính(hoặcánhxạ)f(x)làmộttrườnghợp
thỏamãncảhaithuộctínhsauđây:
•Tínhcộnghoặctínhxếpchồng:f(x+y)=f(x)+f(y)
•Tínhđồngnhất:f(ax)=af(x).
Mộtphươngtrìnhđượcviếtdướidạng:f(x)=Cđượcgọilàtuyếntính
nếuf(x)nhưđịnhnghĩaởtrênvàngượclạiđượcgọilàphituyến.f(x)=Clà
rấttổngquátvớixcóthểlàbấtkỳđốitượngtoánhọchợplýnào(số,vector,
hàm,...)vàhàmf(x)nghĩalàcóthểlàbấtkỳánhxạnào,baogồmtíchphân
hoặcviphânvớinhữnggiớihạnliênquan(điềukiệnđầu,điềukiệnbiên...).
Nếuf(x)cóchứađạohàmtheox,kếtquảsẽlàmộtphươngtrìnhviphân.

44. 44
Phân loạihệthốngĐKTĐ theocáccáchkhác

45. 45
Phân loạihệthốngĐKTĐ theocáccáchkhác
Phânloạitheođặcđiểmhoặccáchtiếpcậnđiềukhiểnmàhệthốngcó
nhiềucáchphânloạikhácnhau,tiêubiểunhưsau:
-HệthốngĐKngẫunhiên
-HệthốngĐKthíchnghi,bềnvững
-HệthốngĐKtốiưu
-Hệthốngđiềukhiểnrờirạc(điềukhiểnsố)
-Hệthốngđiềukhiểnliêntục.
-Hệthốngđiềukhiểnthôngminh(máyhọc,mạngnơron…)
-Hệthốngđiềukhiểnmờ
-Hệthốngmộtngõvàomộtngõra(SISO-singleinputsingleoutput),
hoặcnhiềungõvàonhiềungõra(MIMO–multiinputmultioutput)

46. 46
Mụctiêuphântíchvàthiếtkế
•Phân tíchlàquátrìnhxácđịnhhiệusuấtcủahệthống.
Đánhgiáphảnứngnhấtthờivàlỗitrạngtháiổnđịnhđể
xácđịnhxemchúngcóđápứngcácthôngsốkỹthuật
mongmuốnhay không. Thiếtkếlàquátrìnhmàhiệu
năngcủahệthốngđượctạorahoặcthayđổi.
Vídụ: nếuphântíchphảnứngnhấtthờicủahệthống
vàlỗitrạngtháiổnđịnhđượcphântíchvàthấykhông
đápứngcácthôngsốkỹthuật, thìchúngtôithayđổi
cácthamsốhoặcthêmcácthànhphầnbổsung để
đápứngcácthôngsốkỹthuật.

47. 47
Mụctiêuphântíchvàthiếtkế
•Mộthệthốngđiềukhiểnlàđộng: Nóđápứngđầu
vàobằngcáchtrảiqua phảnhồinhấtthờitrướckhi
đạtđượcphảnhồiở trạngtháiổnđịnhthường
giốngvớiđầuvào.
•Ba mụctiêuchínhcủaphântíchvàthiếtkếhệ
thống: tạoraphảnứngnhấtthờimongmuốn, giảm
lỗitrạngtháiổnđịnhvàđạtđượcsựổnđịnh. Chi
phívàđộnhạycủahiệusuấthệthốngđốivớicác
thayđổitrongcácthamsố.

48. 48
Các nguyên tắc điều khiển cơ bản
Nguyêntắc1:Điềuchỉnhtheothôngtinphảnhồi
Có3nguyêntắcđiềukhiểncơbảntheothôngtinphảnhồibaogồm:

49. 49

50. 50
Các nguyên tắc điều khiển cơ bản

51. 51
Các nguyên tắc điều khiển cơ bản

52. 52
Các nguyên tắc điều khiển cơ bản

53. 53
Nguyêntắcđadạngtươngxứng
Muốnquátrìnhđiềukhiểncóchấtlượngthìkhảnăngcôngnghệcủa
bộđiềukhiểnphảitươngxứngvớisựđadạngcủađốitượng.
Giảsửmuốnđiềukhiểntốcđộcaothìtầnsốlấymẫucủacảmbiến
vàxuấttínhiệucủabộđiềukhiểncũngphảicao.Tínhđadạngcủabộ
điềukhiểnthểhiệnởkhảnăngthuthậpthôngtin(tầnsốlấymẫu
nhanh–chậm),khảnănglưutrữthôngtin,truyềntin,phântích,xửlý
kếtquảcủabộđiềukhiển.

54. 54
Nguyêntắcđadạngtươngxứng
Ýnghĩa:Lựachọnbộđiềukhiểnphùhợpvớiyêucầuthiếtkếdànhchovớiđốitượng.
Thídụ:Hãylựachọnyêucầuvềchấtlượngcủabộđiềukhiểnsửdụngtrongcáchệ
thốngsau:
--Điềukhiểnnhiệtđộbànủi(chấpnhậnsaisốlớn)–sửdụngbộđiềukhiểntươngtự
khôngcầnphảnhồi.
-ĐiềukhiểnvịtrímáyCNCsố–LựachọnbộđiềukhiểnPIDsốchuyêndụngkhông
chovọtlốvàcóđộchínhxácđiềukhiểncao.
--Điềukhiểnmựcnướctrongbồnchứanước(chỉcầncónướctrongbồn)–bộđiều
khiểnon/offđơngiản.
-Điềukhiểnmựcchấtlỏngtrongcácdâychuyềnsảnxuất(mựcchấtlỏngcầngiữkhông
đổi)–Cầnsửdụngbộđiềukhiểnphảnhồilấytínhiệuliêntục.

55. 55
Nguyêntắcbổsungtínhiệu
Mộthệthốngluôntồntạivàhoạtđộngtrongmộtmôitrườngcụthểvàcótácđộngqua
lạivớimôitrườngđó.Nguyêntắcbổsungngoàilànguyêntắcbùnhữngtácđộngdomôi
trườnggâyra.Nguyêntắcđộngnàytươngtựnhưnguyêntắcbùnhiễutuynhiênthựcchất
làmộthệthốngphụđượckíchhoạtvàbùthêmtínhiệuvàohệthốngkhicầnthiết.
Vídụ:Hệthốngdừngkhẩncấpcủathangmáychỉđượckíchhoạtkhicótínhiệurơitự
do(môitrườngtrọnglựctăngđộtbiến)kếthợpvớihệthốngchínhđiềukhiểnđộngcơhãm
tốcđộlại.

56. 56
Nguyêntắcdựtrữ
Nguyêntắcdựtrữđượcxâydựngđềphòngphươngáncácbấttrắcxảyramàhệthống
chínhkhôngthểthựcthinhiệmvụtrongtrongđiềukiệnđó.Thôngthương,hệthốngdựtrữ
khôngsửdụng,nhưngkhihệthốngchínhbịhỏngthìcầnkíchhoạtđểđảmbảochohệ
thốngvậnhànhantoàn.
Vídụ:trongcôngnghiệpngườitathườngxâydựnghệthốngcảmbiếndựphòng–nếu
có1cảmbiếnkhôngnhậnđượctínhiệuthíchkíchhoạtcảmbiếndựphònghoạtđộngđề
đảmbảohệthốngvậnhànhantoàn,đặcbiệtlàtronglĩnhvựchàngkhông.

57. 57
Nguyêntắcphâncấp
Đốivớicáchệthốngđiềukhiểnphứctạpthìcầnxâydựngnhiềulớpđiềukhiểnconđể
dễdàngchếtạovàthaythế,vídụtrênhệthốngôtôcócáchệthốngtựđộngkhácnhau
nhưphanhkhẩncấpEPS,cânbằnglái,phanhtựđộng,tựđỗxe…trongmộthệthống
chínhđiềukhiểntấtcả.
-Điềukhiểntheochươngtrìnhsố:Tínhiệurabiếnđổitheomộtchươngtrìnhđịnh
trước–lựachọnbộđiềukhiểnsố,PLC
-Điềukhiểnthíchnghi:Tínhiệuđầuvàobiếnđổiphùhợpyêucầucủatínhiệuđầu
ra–lựachọnbộđiềukhiểncóthểlậptrìnhcáctínhiệuthíchnghivớiyêucầuđiều
khiển.

58. 58
Nguyêntắccânbằngnội
Hệthốngcầncáccơchếcânbằngnộiđểgiảiquyếtcácvấnđềkhithamsốhệthống
thayđổi.
Vídụ:bộgiảmxócđiềuchỉnhđộdaođộngxekhiđiquađườnggậpghềnhphảiđáp
ứngkhửgiaođộngnhanhvàđemlạisựthoảimáichohànhkháchmặcdùlàđườnggập
nghềnhnhiềuhayít.

59. 59

60. 60

61. 61

62. 62

63. 63

64. 64
Quytrìnhthiếtkếmộthệthốngđiềukhiển

65. 65
Moore’s Law

66. 66
Controllers
Microcontroller -Chipset intergrated

67. 67
Controllers
Microcontroller -Chipset intergrated

68. 68
PLC
Controllers

69. 69
Controllers
Temp PID controller
Analog PID controller

70. 70
Controllers
FPGA
Embedded computer

71. 71
•Tải của hệ thống: Tải của hệ thống là phần năng lượng, vật chất tiêu thụ của
hệ thống. Ví dụ, với phòng học máy lạnh thì tải là nguồn nóng phát ra từ người
học. Với động cơ lai máy phát điện thì công suất điện tiêu thụ bởi các thiết bị
điện là tải của hệ.
•Phân biệt biến số và thông số (variable và parameter): Biến số (variable) là
một đại lượng biến đổi được hoặc điều khiển được của một hệ thống và thay
đổi theo thời gian. Thông số (parameter) là một đại lượng có thể biến đổi được
hoặc điều khiển được của một hệ thống, mà tạm thời được coi là không đổi.
•Sự khác nhau giữa thông số và biến số là ở chỗ: Khi phân tích về một hệ
thống, thì biến số được phép phụ thuộc vào thời gian, còn thông số thì không.
Nếu theo mộ phân tích cụ thể ở mộ trạng thái cụ thể thì thông số không phụ
thuộc vào thời gian, nó được giữ không đổi.
Một số chú ý

72. 72
72
Cácphầnmềmhỗtrợ
Matlab(Simulink) –Best for simulation and design
Labview–Best for co-simulation and Function block design
approach
Python –Powerful for neural network and AI application

73. 73
73
Summary
Control system analysis and design focuses on three main
goals:
1. Generate the desired transient response
2. Reduce error in steady state
3. Achieve stability

74. 74
References, and Resources
http://www.ieeecss.org/siteindex/SITEindex.html
http://www-control.eng.cam.ac.uk/extras/Virtual_Library/Control_VL.html
Unstable system Ball balancing system

75. 75
28/01/202175
Bàitậpôntập
1.Cácphầntửcơbảncủahệthốngđiềukhiểntựđộngbaogồm
a.Thiếtbịđiềukhiển, đốitượngđiềukhiển, nhiễu
b.Thiếtbịđiềukhiển, thiếtbịphảnhồi, thiếtbịso sánh
c.Thiếtbịđiềukhiển, đốitượngđiềukhiển, tínhiệuso sánh
d.Thiếtbịđiềukhiển, đốitượngđiềukhiển, thiếtbịđolường
2.Tínhiệuvàocủahệcóphảnhồilà
a.Tínhiệutácđộnglênhệthống
b.Tínhiệutácđộnglênthiếtbịđiềukhiển
c.Tínhiệutácđộnglênđốitượngđiềukhiển
d.Cả3 câuđềuđúng
3.Hệthốnghởcóđộchínhxác
a.Tươngđốitốt
b.Phụthuộcvàođộtin câycủathiếtbị
c.Tínhiệurathayđổinhanhkhithayđổitínhiệuvào
d.Độchínhxáccao

76. 76
4.Nhượcđiểmcủahệthốngkíntrênkhíacạnhkỹthuật
a.Tínhiệuvàovàraphụthuộcnhau
b.Giảitầnđápưngcủahệhẹp
c.Cóthểgâynêndaođộngdo quántínhso sánh
d.Tốcđộđápứngkhôngcao
5.Nguyêntắcđiềukhiểntrongđiềukhiểntựđộngcổđiểnkhôngbaogồm
a.Điềukhiểntheosailệch
b.Điềukhiểntheobùnhiễu
c.Điềukhiểnđadạngtươngxưng
d.Điềukhiểntốiưu
e.Điềukhiênkếthơp(phốihợp)
6.Phátbiểunàosauđâylàsai
a.Nếuhầuhếtcácphầntửcủahệthốngđềulàtuyếntínhthìhệthốngđượcgọilàhệthống
tuyếntính.
b. Nếucóphầntửtronghệthốngmangtínhphi tuyếntínhthìhệthốngđượcgọilàhệthống
phi tuyến
c.Nếutấtcảphầntửtronghệthốngmangtínhphi tuyếntínhthìhệthốngđượcgọilàhệ
thốngphi tuyến
d.Nếucóítphầntửtronghệthốngmangtínhphi tuyếntínhthìhệthốngđượcgọilàhệthống
tuyếntính.

77. 77
7.Quátrìnhquáđộlàquátrìnhlàquátrìnhkểtừthời
điểmcótácđộngchođếnkhihệthống
a.Khôngcòndaođộng
b.Đạtđượcsaisốtronggiớihạnchophép
c.Đạtđượcđápứngmong muốn
d.Biênđộcaonhất
e.Códaođộngđầutiên
8.Cácbàitoánđiềukhiểnthườnggặpcủađiềukhiển
tựđộngtrongbàigiảnglà
a.Phân tíchhệthống, nhậnbiếthệthống, tổng
hợphệthống
b.Phân tíchhệthống, kiểmtrahệthống, tổnghợp
hệthống
c.Nhậndiệnhệthống, đolườnghệthống, kiểm
trahệthống
d.Phân tíchhệthống, tổnghợphệthống, cảitiến
hệthống
9.Trongquytắcđiềukhiểnbù
nhiễuthìtínhiệutạiđiểmtụtạivịtrí1
làdấu_____
a. cộng
b. trừ
c. tùyvàothựctếcóthể+ hoặc–
10. Thamsốtronghệthốngkhông
phảilàgiátrịnàosauđây
a. Khốilượngvật
b. Giátrịđiệntrở
c. Độcứnglòxo
d. Tốcđộ

78. 78
End