Ky thuat dieu khien tu dong he co dien tu_B2.pdf

Ky thuat dieu khien tu dong he co dien tu buoi 2

1. 1
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
KỸ THUẬT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
CHƯƠNG 2
VõnhưThành–BộmônCơđiệntử
Email : [email protected]
Mobile: [phone]

2. 2
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Chương 2
•Mối quan hệ giữa các đại lượng biến động trong hệ thống vật lý sẽ được
miêu tảbằng các phương trình vi phân.
•Nếu mọi số hạng trong phương trình vi phân đều là luỹthừa bậc 1 đối với các
biến phụ thuộc và đạo hàm của chúng thì đó là phương trình viphân tuyến
tính.
•Trường hợp nếu có bất kỳ một số hạng nào lũy thừa khác 1 hoặclàtích,
hoặc làsiêu việt đối với các biến phụ thuộc và đạo hàm của chúng thì đó là
phương trình vi phânphi tuyến.
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động

3. 3
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Chương 2
•Vídụ1:
3
Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động

4. 4
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Chương 2
•Vídụ1:

5. 5
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Chương 2
•Vídụ2:

6. 6
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Chương 2
•Tổngquát:

7. 7
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Chương 2
Dạngtổngquátphươngtrìnhvi phân

8. 8
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Phươngtrìnhvi phântổngquátcấpn, tuyếntính, bấtbiếntheothờigian:11
1 0 1 011
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n n m m
n n m mn n m m
d c t d c t d r t d r t
a a a c t b b b r t
dt dt dt dt

 
      
trongđó,c(t)làtínhiệura,r(t)làtínhiệuvàoa
i
vàb
i
làcáchệsố.Nếugọi()
n
n
n
d c t
D
dt

•Phươngtrình
đượcgọilàphươngtrìnhđặctrưng,nghiệmcủaphươngtrìnhđặc
trưngnàysẽcóýnghĩakhixéttínhổnđịnhcủahệthống. 1
1 01
0
n
n
n
n
a D a D a D a


    

9. 9
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer11
1 0 1 011
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n n m m
n n m mn n m m
d c t d c t d r t d r t
a a a c t b b b r t
dt dt dt dt

 
         
0

qđ
y t y t y t 
0
yt 
()
0

i
n
Dt
qđi
i
yt ce

 i
D
Nghiệmcủaphươngtrìnhvi phântổngquátsẽcódạng
lànghiệmriêngcóvếphải-đặctrưngchoquátrìnhxáclập
nghiệmtổngquátkhôngcóvếphải(nghĩalàchovếphảibằng
0) -đặctrưngchoquátrìnhquáđộ.
trongđólànghiệmcủaphươngtrìnhđặctrưng. 
qđ
yt
lim
??????→∞
??????
??????đ= 0 cónghĩakhit->∞thìhệsẽtiếnvềtrạngtháiổnđịnhy(t) = y0(t)

10. 10
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Đểgiảiphươngtrìnhvi phân, ta cóthểứngdụngkiếnthứcđại
sốgiảitíchđãhọcđểthựchiện(phầnnàykhôngnhắclạichi tiết)
Phươngtrìnhvi phântuyếntínhbậc1
Cónghiệm
Với
Côngthức
nàykhódùng

11. 11
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Đểgiảiphươngtrìnhvi phân, ta cóthểứngdụngkiếnthứcđại
sốgiảitíchđãhọcđểthựchiện(phầnnàykhôngnhắclạichi tiết)
Ta thựchiện5 bướcsauđềtìmnghiệmcủaODE bậc1
1.Đưa phương trình vi phân về dạng
2.Tìm thừa số tích phânμ(t)
3.Nhân 2 vế phương trình vi phân cho μ(t) –chú
ý [ u’v+v’u = (uv)’ ]
4. Tích phân 2 bên
5. Giải và tìm nghiệm y(t).

12. 12
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Vídụ1 :
Chuyểnvềdạng: Vàcó:
Thayvàota có:

13. 13
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Tíchphân2 phía:
Vìc vàk làhệsốnêncóthểghilại

14. 14
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Vídụ2 :
Chuyểnvềdạng: Vàcó:
Thayvàovàdùngbiếnđổi[ u’v+v’u = (uv)’ ]ta có:

15. 15
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Tíchphân2 phía:
Sửdụngtíchphân
từngphầnở vếphải:
Theo điềukiệnban đầu
củađềbàiy(0)=y
0:
Đápsốlà

16. 16
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Nhưvậy
Đápsốlà
Chúý: vớicácphươngtrìnhvi phânbậc1 cóvếphảichỉlà
hàmlượnggiácta cóthểviếtlạinghiệmtổngquátdạng
y =Asin(ax)+Bcos(ax) sauđólấyđạohàmvàthayvàođể
tínhtoán.

17. 17
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Định lý 1. Giải PTVP tuyến tính bậc 1 có hệ số không đổi.
Với các hằng số a ≠ 0 và b không đổi, thì phương trình vi
phân này có vô số nghiệm,
Đểgiảiphươngtrìnhvi phân, ta cóthểứngdụngkiếnthứcđại
sốgiảitíchđãhọcđểthựchiện(phầnnàykhôngnhắclạichi tiết)
Nhắclạicáchgiảivàmộtsốđịnhlýquantrọngđểgiảitrựctiếpphươngtrìnhvi phân
Nghiệm tổng quát
Nghiệm riêng

18. 18
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Trước hết hãy xem xét trường hợp b = 0, vì vậy y
0= a y,
Lấy e^ của cả hai bên,
Trường hợp b ≠0 có thể chuyển thành trường hợp trên.
vì (b/a)’ = 0. Đặt ỹ = y + b/a, phương trình trở thành ỹ = aỹ

19. 19
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Phươngtrìnhvi phântuyếntínhbậc2
Trườnghợpcáchệsốvếtráilàhằngsố(giớihạntrongnộidung mônhọc)
Khivếphảig(t) = 0 thìta cónghiệmtổngquát(homogeneous) vàkhíg(t) khác0 thìta
cónghiệmriêng(nonhomogeneous)
Vídụ1 :
Làphươngtrìnhvi phântuyếntínhbậc2 –tuynhiên
chưacócácđiềukiệnban đầu

20. 20
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Vídụ1 :
Phươngtrìnhnàycóthểcócácnghiệmnhưsau
Cóchungdạnglà
Nhưvậynghiệmtổngquátcủaphươngtrìnhvi phântuyếntínhbậc2 là

21. 21
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Vídụ1 :
Nhưvậynghiệmtổngquátcủaphươngtrìnhvi phântuyếntínhbậc2 là
ĐK đầu:
Thayđkđầuvào
Giảihệ2 pt2 ẩn
Nghiệmchoptvpnày

22. 22
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Nhưvậynghiệmtổngquátcủaphươngtrìnhvi phântuyếntínhbậc2 là
Lấyđạohàm
Phươngtrình
Lúcđósẽcódạng
và
Gọilàphươngtrìnhđặctrưngcónghiệmr
1,r
2
và
Khiđó
Câuhỏilànếuphươngtrìnhđặctrưngcónghiệmphứcthìsao?
Nếucónghiệmképthì

23. 23
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Vídụ: PT đặctrưng ;
Đâylànghiêmthực
Trườnghợpnghiệmphức
;
Khiđóta có
C/T Euler:

24. 24
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Cộnglại
Với
Trừnhau
Với
Tổngquátlạivớinghiệmphức:

25. 25
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Vídụ:
PTĐT Cónghiệm

26. 26
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Bàitập:
1: ;
2:
3:
4:

27. 27
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Trườnghợpnghiệmriêngcóvếphải
1:
2: Cóthểướclượng
nghiệmriêngtheobảng
bên
Tìmvớivếphải=0 Nghiệmriêngướclượngtheotừngtrườnghợpvàthếvào

28. 28
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Vídụ
Thayvàophươngtrìnhgốc
Nghiệmtổngquátgiảinhưh/d
phầntrênphầnnàychỉhdgiải
phầnnghiệmriêng
Theo bảng

29. 29
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Biến đổi Laplace:
Là công cụ toán học trung gian để đơn giản hoá việc tính
toán. Trong hệ thốngliên tục người ta sử dụng phép biến
đổi Laplace để biến đổi từ miền thời gian sang miềntần số
phức. Từ đó các phương trình vi phân sẽ chuyển đổi thành
phương trình đại sốthông thường.
29
Để giải quyết bài toán của phương trình vi phân ta thường sử dụng biến đổiLaplace

30. 30
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Biến đổi Laplace:
30

31. 31
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Biến đổi Laplace:

32. 32
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Biến đổi Laplace:
32

33. 33
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Biến đổi Laplace:

34. 34
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Biến đổi Laplace:
34

35. 35
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Biến đổi Laplace:
35

36. 36
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
36

37. 37
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer

38. 38
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer

39. 39
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer

40. 40
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer

41. 41
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer

42. 42
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer

43. 43
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Chia đathức
Dựavàobảng
khai triển thành phần thức đơn giản

44. 44
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Chia đathức
Dựavàobảng
khai triển thành phần thức đơn giản
Trường hợp1. NghiệmcủamẫusốcủaF(s) lànghiệmthựcvàphânbiệt
Trường hợp2. NghiệmcủamẫusốcủaF(s) lànghiệmthựcvàlặplại(trùng
nhau)
Trường hợp3. NghiệmcủamẫusốcủaF(s) lànghiệmphức(ảo)

45. 45
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Trường hợp1. NghiệmcủamẫusốcủaF(s) lànghiệmthựcvàphânbiệt
Nhân2 vếcho(s+1)
Cho s=-1 => K
1= 2 ; tươngtựnhân2 vếcho(s+2) sauđóchos=-2 => K
2=-2
DựavàobảngLaplace ta cókếtquảnhưsau:

46. 46
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Trường hợp1. NghiệmcủamẫusốcủaF(s) lànghiệmthựcvàphânbiệt
Côngthứctổngquáttìmhệsốchotrườnghợpnàynhưsau:

47. 47
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Trường hợp1. NghiệmcủamẫusốcủaF(s) lànghiệmthựcvàphânbiệt
Vídụ:

48. 48
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Trường hợp2. NghiệmcủamẫusốcủaF(s) lànghiệmthựcvàlặplại(trùng
nhau)
Nhân2 vếcho(s+1) sauđóchos=-1 => K
1= 2
Sauđónhân2 vếcho(s+2)^2;
DựavàobảngLaplace ta cókếtquảnhưsau:
chos=-2 => K
3=-2
Lấyđạohàmtheos
chos=-2 => K
2=-2

49. 49
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Trường hợp2. NghiệmcủamẫusốcủaF(s) lànghiệmthựcvàlặplại(trùng
nhau)
Côngthứctổngquáttìmhệsốchotrườnghợpnàynhưsau:
-Làmtươngtựnhưtrườnghợp1
-Nhânhệsốtrùngnhaun lần
-Sauđólấyđạohàmlầnlượttìmđượccáchệsố

50. 50
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Trường hợp3. NghiệmcủamẫusốcủaF(s) lànghiệmphức(ảo)
Vídụ:
Nhân2 vếcho(s) sauđóchos=0 => K
1= 3/5 => giốngtrườnghợp1
Nhân2 vếcho(s)(s^2+2s+5) sauđóthếK
1= 3/5
Sửdụngcôngthức

51. 51
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Trường hợp3. NghiệmcủamẫusốcủaF(s) lànghiệmphức(ảo)
Sửdụngcôngthức
Ápdụngcôngthứctrênta có

52. 52
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer

53. 53
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
53
Vídụ: tìmhàmtruyềncủahệ:

54. 54
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
CÁC HỆ CƠ BẢN

55. 55
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
HệĐiện
•Cáccôngthứctổngquát
Liênhệdòngvàđiệntích

56. 56
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•TìmhàmtruyềnVc(s) củahệtrên, vớingõvàolàV(s)
Liênhệdòngvàđiệntích
=>
Liênhệđiệntíchvàđiệnáp
=>

57. 57
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Thayvàocôngthứcta có
•BiếnđổiLaplace
=>
=> =>

58. 58
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•CôngthứcLaplace –hàmtruyềnI(s)/V(s)
=>

59. 59
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer

60. 60
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•TìmhàmtruyềnI2(s)/V(s) củahệdướiđây

61. 61
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
=>

62. 62
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
HệĐiện
=>

63. 63
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•TìmhàmtruyềnVc(s)/V(s) củahệdướiđây

64. 64
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Sửdụngđịnhlýtổngdòngđiệntạicácnútbằng
0 (dòngvào= dòngra)
=>

65. 65
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Sửdụngđịnhlýtổngdòngđiệntạicácnútbằng
0 (dòngvào= dòngra)
=>

66. 66
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Vídụ: Thảoluậngiảitrênlớp, tìmhàmtruyền

67. 67
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Trảlời:

68. 68
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
HệCơKhí

69. 69
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•TìmhàmtruyềnX(s)/F(s)
-Phântíchcáclựcthành
•ÁpdụngđịnhluậtNewton

70. 70
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•TìmhàmtruyềnX(s)/F(s)
-LấyLaplace (đkđầu=0)
•Hàmtruyềncầntìmlà
=>

71. 71
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•TìmhàmtruyềnX
2(s)/F(s)

72. 72
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Phântíchcáclựcthành

73. 73
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
HệphươngtrìnhLalace
=>
Với
GiảiphươngtrìnhdùngCramer rules

74. 74
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•TìmhàmtruyềnX
2(s)/F(s)

75. 75
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•TìmhàmtruyềnX
2(s)/F(s)
-Tựlàm
•Đápsố:

76. 76
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
HệCơkhí-Xoay

77. 77
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Tìmhàmtruyềnθ
2(s)/T(s)
HỆCƠKHÍ-XOAY

78. 78
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
a. Mô-men xoắntrênJ1 chỉdo
chuyểnđộngcủaJ1;
b. mô-men xoắntrênJ1 chỉdo
chuyểnđộngcủaJ2;
c. TổngsơđồchoJ1

79. 79
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
a. Mô-men xoắntrênJ2 chỉdo
chuyểnđộngcủaJ2;
b. mô-men xoắntrênJ21 chỉdo
chuyểnđộngcủaJ1;
c. TổngsơđồchoJ2

80. 80
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
HệphươngtrìnhLaplace
=>
GiảiphươngtrìnhdùngCramer rules

81. 81
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Tìmhàmtruyềnθ
2(s)/T(s)
•Làmnhóm

82. 82
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Tìmhàmtruyềnθ
2(s)/T(s)
•Đápán

83. 83
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
HỆCƠKHÍ–BÁNHRĂNG,
CÁCBỘTRUYỀNĐỘNG
•Hàmtruyền

84. 84
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Hàmtruyềntheoθ
2(s)
Hàmtruyềntheoθ1(s)

85. 85
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Kt: hệ số mô-men xoắn động cơ -không đổi, phụ thuộc vào đặc tính của động cơ và từ
trường
•Ra: điệntrởphầnứng,
•Jmmoment quán tính tương đương ở phần ứng
•Dmgiảm xóc tương đương ở phần ứng
•EoĐiện áp đầu vào.
•Vbđiệnápphảnhồi(EMF)củađộngcơ.
•Kb hệsốphảnđiện
•Theta: gócquay độngcơ
ĐỘNGCƠĐIỆN

86. 86
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
=>
Códạngtíchphân–bậc1
Tảicơhọctươngđươngđiểnhìnhtrênmộtđộngcơ
Thôngthườnghệsốđiện
cảmLarấtnhỏso vớiđiện
trởphầnứngRađốivới
độngcơDC nênkhitính
toántươngđốicóthểbỏ
quaLa để

87. 87
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•ĐộngcơcóquántínhJa vàgiảmxócDa phầnứng
dẫnđộngbaogồmmộttảiquántínhJL vàgiảmxóc
DL.
•JL vàDL cóthểđượccoinhưlàmộtquántínhtương
đươngvàgiảmxóctươngứngđượcthêmvàoJa và
Da.
•Do đó, quántínhtổngtươngđương, Jmvàgiảmxóc
tươngđương, Dm, tạiphầnứnglà
Môhìnhtrụcdẫnđộngvà
độngcơnhưsau
Quanhệgiữatải, vậntốcvà
điệnápvàonhưsau

88. 88
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
•Phương trình trênlà một đường thẳng, quanhệnày
được gọi là đường cong tốc độ mô-men xoắn.
•Giá trị của mô-men xoắn củatảilớnlàmđộngcơ
khôngquay được gọi là mô-men hãm, T
stall.
•Tốc độ quay khi mô-men xoắn bằng không được
gọi là tốc độ không tải, ω
no-load.

89. 89
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer

90. 90
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Tìmhàmtruyền

91. 91
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Tìmhàmtruyền
Giải

92. 92
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
Tìmhàmtruyền
Quanhệmomenxoắnvàtốcđộkhiđiệnáp100V là:
Đápsố: (tựgiải)

93. 93
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
QUANHỆGIỮAHỆCƠ–ĐIỆN

94. 94
Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior lecturer
QUANHỆGIỮAHỆCƠ–ĐIỆN

95. Mechatronic Division, Faculty of Mechanical Engineer
Vo NhuThanh, Ph.D, Senior Lecturer
ANY QUESTION?
End of chapter 2: