Motores paso a paso

1. MOTORES PASO A PASO
Es un dispositivo electromecánico que convierte una
serie de impulsos eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa es que es capaz
de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de
sus entradas de control.

2. CARACTERISTICAS
VENTAJAS
Es capaz de asegurar un
posicionamiento simple y
exacto
Ligeros, fiables, y fáciles de
controlar, pues al ser cada
estado de excitación del
estator estable, el control se
realiza en bucle abierto, sin
la necesidad de sensores de
realimentación.
Son ideales donde se
requiere un movimiento
preciso
DESVENTAJAS
El funcionamiento a bajas
velocidades no es suave, ya
que existe el peligro de
perdida de una posición por
trabajar en bucle abierto
Tienden a sobrecalentarse
trabajando a velocidades
elevadas y presentan un
limite en el tamaño que
pueden alcanzar.

3. CLASIFICACION
De imanes permanentes
De reluctancia variable
Híbridos.

4. DE IMANES PERMANENTES
El rotor, que posee una polarización magnética constante, gira para
orientar sus polos de acuerdo al campo magnético creado por las
fases del estator.

Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no está
energizado. Dependiendo de la construcción del motor, es
típicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18,
45 o 90°. El ángulo de rotación se determina por el número de polos
en el estator

5. RELUCTANCIA VARIABLE
Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado
laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atraídos a los
dientes del estator electromagnéticamente energizados. La
inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es
pequeña y la respuesta es muy rápida, pero la inercia permitida
de la carga es pequeña. Cuando los devanados no están
energizados, el par estático de este tipo de motor es cero.
Generalmente, el paso angular de este motor de paso de
reluctancia variable es de 15°

6. HIBRIDOS
Combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores.
Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el
rotor, el rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente
alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuración es una
mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán permanente.
Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par y se puede
configurar para suministrar un paso angular tan pequeño como
1.8°.

7. EJEMPLOS
imán permanente
RotorEstator
híbrido

8. - Unipolar- Unipolar
- Bipolar- Bipolar
- Tradicionalmente más común- Tradicionalmente más común
- Ofrece mayor par- Ofrece mayor par
- Diseño más complejo- Diseño más complejo
- Mayor nº de - Mayor nº de
dispositivosdispositivos
- Sólo funciona una parte de la bobina- Sólo funciona una parte de la bobina
SEGÚN LA CONFIGURACION DE
LAS BOBINAS

9. MOTOR PASO A PASOMOTOR PASO A PASO
UNIPOLARES

10. PASO COMPLETOPASO COMPLETO
PP
AA
SS
OO
BOBINBOBIN
A A (4)A A (4)
BOBINBOBIN
A B (1)A B (1)
BOBINBOBIN
A C (2)A C (2)
BOBINBOBIN
A D (3)A D (3)
11
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF OFFOFF OFFOFF
22OFFOFF OFFOFF OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
33OFFOFF OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF
44OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF OFFOFF
FORMAS DE ACCIONAMIENTO
- Velocidades y - Velocidades y
torques medios torques medios

11. MEDIO PASOMEDIO PASO
PASOPASO
BOBINA BOBINA
A (4)A (4)
BOBINA BOBINA
B (1)B (1)
BOBINA BOBINA
C (2)C (2)
BOBINA BOBINA
D (3)D (3)
11
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF OFFOFF OFFOFF
22
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
33 OFFOFF OFFOFF OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
44 OFFOFF OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
ONON
(gnd)(gnd)
55 OFFOFF OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF
66 OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF
77 OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF OFFOFF
88
ONON
(gnd)(gnd)
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF OFFOFF
FORMAS DE ACCIONAMIENTO
- Velocidades altas y - Velocidades altas y
torques bajos torques bajos

12. DOBLE BOBINADOBLE BOBINA
PASPAS
OO
BOBINBOBIN
A A (4)A A (4)
BOBINBOBIN
A B (1)A B (1)
BOBINBOBIN
A C (2)A C (2)
BOBINBOBIN
A D (3)A D (3)
11
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
22 OFFOFF OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
ONON
(gnd)(gnd)
33 OFFOFF
ONON
(gnd)(gnd)
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF
44
ONON
(gnd)(gnd)
ONON
(gnd)(gnd)
OFFOFF OFFOFF
FORMAS DE ACCIONAMIENTO
- Velocidades bajas y - Velocidades bajas y
torques altostorques altos

13. EJEMPLO PRACTICO