Pemodelan dan Simulasi Dinamika Robot Humanoid Menggunakan MATLAB untuk Analisis Stabilitas Berjalan

Robot Humanoid

1. Robot Humanoid

2. Kinematic Modeling of a Humanoid Soccer–Player: Applied to BIOLOID Premium Type A Robot (a) BIOLOID Premium Type A robot (b) CAD Model of BIOLOID Premium

3. Pendahuluan Saat ini , robot humanoid memiliki bidang aplikasi besar seperti : bantuan medis , terapi rehabilitasi , penyelamatan , pekerjaan rumah tangga , hiburan , antara lain, termasuk robot soccer- pemain Ada turnamen di seluruh dunia yang telah memberikan sebuah kemajuan untuk robot humanoid, salah satunya adalah Robocup ,

4. Makalah ini menyajikan model kinematik langsung dan kebalikan dari posisi dan kecepatan untuk Bioloid Premium Jenis Arobot dari 18 derajat kebebasan (DOF) dengan tujuan menghasilkan gerak dan lintasan menurut sepakbola nyata pemain . Parameter Denavit-Hartenberg digunakan untuk mendapatkan posisi dan persamaan orientasi masing-masing kaki di seluruh produk berturut-turut matriks transformasi homogen yang berkaitan dengan setiap link, dan linier dan angular persamaan kecepatan serta melalui matriks Jacobian . Untuk solusi tertutup model kinematik kebalikan dari posisi , itu digunakan metodologi Chace , ini pendekatan memiliki karakteristik yang menarik dibandingkan dengan metode sebelumnya .

5. Kinematic Model of Robots a. Denavit – Hartenberg Parameters Sebuah robot dapat dimodelkan sebagai rantai kinematik tubuh kaku ( link ) yang terhubungsatu sama lain, oleh prisma atau rotasi sendi , di mana ditemukan sumbu sendidi mana gerakan translasi atau rotasi dilakukan , dalam setiap kasus .

6. Coordinate untuk semua link