Teoría básica sobre teleoperación aplicado a la ingeniería de control

Teoría básica sobre teleoperación aplicado a la ingeniería de control

1. Guiado y Control en Teleoperación

2. Estabilidad : salida acotada frente a entradas acotadas. Tiempos : existen diferentes tiempos que definen la respuesta de un sistema. Fuerzas ejercidas sobre el entorno de la tarea. Errores en posición y fuerza . Parámetros que afectan al guiado

3. Control independiente o integrado : Control independiente: Se envían referencias o señales de control dedicadas a un tipo particular de movimiento (un eje del esclavo). Es el caso más sencillo cuando las cinemáticas son similares . Modos de control (I)

4. Modos de control (II) Control integrado: Se generan señales de referencia simultáneamente para el control de distintos movimientos del esclavo . Generalmente se utilizará un dispositivo tipo maestro o joystick . Las señales pueden ser referencias en posición y velocidad .

5. Control unilateral o bilateral : Control unilateral: Control en el que la información de control únicamente fluye del dispositivo de entrada al esclavo . No existe realimentación de fuerzas cinestética . Modos de control (III)

6. Control bilateral: La información de control fluye bi-direccionalmente entre el maestro y el esclavo . Existe reflexión de fuerzas cinestética . Modos de control (IV)

7. Control en posición o en velocidad : Control en posición: La salida del dispositivo maestro es un comando en posición para los GDL del esclavo. Control en velocidad: La salida del dispositivo maestro es un comando en velocidad para los GDL del esclavo. Modos de control (V)

8. Guiado y Control en Teleoperación